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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-03-07 10:35 探索ターゲット捕捉のための粒子フィルタによる位置推定を用いた群移動制御アルゴリズム ○村上 遼・四方博之・滝沢泰久（関西大）  NS2024-225 |
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| 抄録 | （和） | 緊急時対応や災害救助時の捜索・救助活動では，救助を必要とする位置や数が不明なターゲットが多数存在する．本稿では，自律移動ロボットが，ターゲットに対して，救助や現地の状況把握等の必要な作業を実行するために，効率的にターゲットの探索・接近を行う群移動制御法について検討する．これまで，著者らは，ターゲットの探索・接近を行う方式として，群知能を用いた移動センシングクラスタ（Mobile Sensing Cluster: MSC）とターゲットの位置推定法である粒子フィルタ（Particle Filter: PF）を用いた位置推定を統合した群移動制御アルゴリズムを提案してきている．このアルゴリズムでは，PFを用いた位置推定が完了すると，推定したターゲット位置に直線的に向かい，ターゲット付近に到着後，MSCを用いてターゲットに接近する．しかし，MSCでは，RSSIの高くなる方向へ移動を行うため，この群移動制御アルゴリズムでは，ターゲットへの接近時にRSSIの変動に伴う冗長移動が発生する．そこで本稿では，MSCを用いず，ターゲットへの接近を実現する新たな群移動制御アルゴリズムを提案する．そして，計算機シミュレーションにより，ターゲットの探索およびターゲットに対する必要な作業の完了に要する時間を提案群移動制御が参照方式と比較し短縮できることを示す． |
| （英） | During search and rescue operations for emergency response or disaster relief, there are many targets requiring rescue operations in a given environment, whose number and locations are unknown. In this paper, we investigate how to control the mobility of swarms of autonomous robots to efficiently search for and approach to targets to execute given tasks.We have so far proposed a swarm control algorithm, which integrates Mobile Sensing Cluster (MSC) with target localization employing Particle Filter (PF).In this algorithm, once the location estimation is completed for a target, robots directly move to the estimated location as straightly as possible. After moving closely enough to a target, robots approach to the target based on MSC.However, MSC causes redundant movements due to fluctuations of RSSI when approaching to a target. Therefore, in this paper, we propose a swarm control algorithm, which achieves the operation to approach to the target without MSC.Through computer simulations, we show that the proposed swarm control reduces the time required to search for targets and complete their required tasks in comparison to reference schemes. | |
| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 移動センシング / 群知能 / 粒子フィルタ / 無線通信 / / / |
| （英） | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / Swarm intelligence / Particle filter / Wireless communications / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 419, NS2024-225, pp. 173-178, 2025年3月. | |
| 資料番号 | NS2024-225 | |
| 発行日 | 2025-02-27 (NS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NS2024-225 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IN NS |
| 開催期間 | 2025-03-06 - 2025-03-07 |
| 開催地（和） | 沖縄産業支援センター |
| 開催地（英） | Okinawa Industry Support Center |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NS |
| 会議コード | 2025-03-IN-NS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 探索ターゲット捕捉のための粒子フィルタによる位置推定を用いた群移動制御アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Swarm Mobility Control Using Location Estimation with Particle Filter for Capturing Searching Targets |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | 群知能 / Swarm intelligence |
| キーワード(4)（和/英） | 粒子フィルタ / Particle filter |
| キーワード(5)（和/英） | 無線通信 / Wireless communications |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村上 遼 / Ryo Murakami / ムラカミ リョウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo / ヨモ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa / タキワザ ヤスヒサ |
| 第3著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-03-07 10:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NS |
| 資料番号 | NS2024-225 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.419 |
| ページ範囲 | pp.173-178 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-02-27 (NS) |
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