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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-03-18 10:00 民生用ドローンによる地形調査のためのε*アルゴリズムを使った自動航行の実験 ○片野翔太・三ヶ田航太・蓑原 隆（拓殖大）  CPSY2024-53 DC2024-124 |
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| 抄録 | （和） | 災害発生時の危険箇所の特定や，土地の有効活用のために地形調査が必要とされる状況において，作業員による調査よりも安全性が高く，コストの削減ができるという理由などから，ドローン（無人飛行機）を利用した地形調査が注目されているが，その多くは人手によるドローンの操縦によって行なわれており，地形調査をより効率的に行うためにドローンの自動航行が望まれている． ドローンの自動航行を制御する方法としては，あらかじめ利用者がウェイポイントと呼ばれる経由点の座標を与え，指定された経由点を巡回する方法が一般的であるが，災害時の地形調査などを目的とする場合，事前に状況を判断することが難しく，ドローンが航行中に取得した情報をもとに，動的に経路を変更する自律航行が望ましい． 本研究では地形調査の業務を，あらかじめ設定した領域の上空を巡回して撮影を行うことと捉え，2次元平面上の被覆経路計画のε*アルゴリズムを利用して民生用ドローンの実機が自律的に航行して地形調査を行うシステムの開発を行った．安価であるが，前後方向の障害物検知機能を持ち，コントローラ側で制御を行うソフトウェアを開発する環境が提供されている DJI社の Mini 3 Pro を対象として実装を行い，限定的ではあるが飛行実験で動作を確認した． |
| （英） | Topographic surveys are needed to make effective use of land and to survey hazardous areas in the event of a disaster. The use of drones (unmanned aerial vehicles) for topographical surveying has been attracting attention because they are safer and more cost-effective than surveys conducted by workers. Most of the drone surveys are conducted manually, but automatic drone navigation is desired to improve efficiency. In general, automatic drone navigation follows waypoints given by the user in advance. However, in times of disaster, it is difficult to determine the situation in advance, and autonomous navigation in which the drone dynamically changes its route is desired. In this study, we consider the task of topographic survey as patrolling and photographing over a predefined area, and developed a system in which an consumer-grade drone navigates autonomously by using ε* coverage path planning algorithm We implemented the system using DJI's Mini 3 Pro, which has obstacle detection in the front and rear directions, and provides a software development kit to control the system on the controller side, and conducted limited exeriments. |
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| キーワード | （和） | 地形調査 / 被覆経路計画 / 民生用ドローン / 自動航行 / ε*アルゴリズム / / / |
| （英） | Topological Survey / Cover Path Planning / Consumer-Grade Drone / Auto Pilot / ε* algorithm / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 439, DC2024-124, pp. 49-54, 2025年3月. | |
| 資料番号 | DC2024-124 | |
| 発行日 | 2025-03-10 (CPSY, DC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CPSY2024-53 DC2024-124 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | DC CPSY IPSJ-SLDM IPSJ-EMB IPSJ-ARC |
| 開催期間 | 2025-03-17 - 2025-03-19 |
| 開催地（和） | おきえらぶフローラルホテル |
| 開催地（英） | Okierabu Floral Hotel |
| テーマ（和） | 組込み技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2025 |
| テーマ（英） | ETNET2025 |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | DC |
| 会議コード | 2025-03-DC-CPSY-SLDM-EMB-ARC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 民生用ドローンによる地形調査のためのε*アルゴリズムを使った自動航行の実験 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Experiments on Automatic Navigation of Low-Cost Consumer-Grade Drone for Topographic Survey using ε*-Algorithm |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 地形調査 / Topological Survey |
| キーワード(2)（和/英） | 被覆経路計画 / Cover Path Planning |
| キーワード(3)（和/英） | 民生用ドローン / Consumer-Grade Drone |
| キーワード(4)（和/英） | 自動航行 / Auto Pilot |
| キーワード(5)（和/英） | ε*アルゴリズム / ε* algorithm |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片野 翔太 / Shota Katano / カタノ ショウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 拓殖大学 (略称： 拓殖大) Takushoku University (略称： Takushoku Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三ヶ田 航太 / Kota Mikada / ミカダ コウタ |
| 第2著者 所属（和/英） | 拓殖大学 (略称： 拓殖大) Takushoku University (略称： Takushoku Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 蓑原 隆 / Takashi Minohara / |
| 第3著者 所属（和/英） | 拓殖大学 (略称： 拓殖大) Takushoku University (略称： Takushoku Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-03-18 10:00:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | DC |
| 資料番号 | CPSY2024-53, DC2024-124 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.438(CPSY), no.439(DC) |
| ページ範囲 | pp.49-54 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-03-10 (CPSY, DC) |
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