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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-06-14 13:20 ［ポスター講演］音響タギングとセマンティック地図に基づく大規模言語モデルを用いた大域的自己位置推定 ○尾﨑晴美（名大/産総研）・坂東宜昭・佐々木洋子・大西正輝（産総研）  SP2025-15 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，自律移動ロボットのための屋内環境における大域的自己位置推定について述べる．自己位置推定は自律移動ロボットの基盤技術であるが，多くの実時間で動作する手法は局所最適化に基づくため，ロボットの起動時や自己位置喪失時に自己位置を一意に推定する大域的自己位置推定が不可欠である．屋内環境での大域的自己位置推定には，Bluetooth Low Energy ビーコンやWiFi アクセスポイントを用いる方法が知られている．これらは，無線電波のフィンガープリントに基づくため，大量の基地局の設置とキャリブレーションによる高いコストが課題であった．そこで本稿では，環境音を用いて大域的自己位置推定を行う手法を提案する．具体的には環境音認識基盤モデルを用いて入力音に含まれる音響イベントのラベルを推定し，得られたラベルを大規模言語モデル(LLM) に与え，ラベルから自己位置を推定する．実際に自律移動ロボットで収録した環境音の録音を用いて本手法の有効性を検証した．特に，ラベルの抽出方法およびLLM への入力方法について「音響情報の抽出方法」「地理情報の指示方法」「LLM を用いた情報統合方法」の３つの観点から調査した． |
| （英） | ||
| キーワード | （和） | 大域的自己位置推定 / 音響タギング / 大規模言語モデル(LLM) / / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 74, SP2025-15, pp. 79-83, 2025年6月. | |
| 資料番号 | SP2025-15 | |
| 発行日 | 2025-06-06 (SP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SP2025-15 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SP IPSJ-SLP IPSJ-MUS |
| 開催期間 | 2025-06-13 - 2025-06-14 |
| 開催地（和） | 早稲田大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 音学シンポジウム2025 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SP |
| 会議コード | 2025-06-SP-SLP-MUS |
| 本文の言語 | 日本語（英語タイトルなし） |
| タイトル（和） | 音響タギングとセマンティック地図に基づく大規模言語モデルを用いた大域的自己位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 大域的自己位置推定 / |
| キーワード(2)（和/英） | 音響タギング / |
| キーワード(3)（和/英） | 大規模言語モデル(LLM) / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 尾﨑 晴美 / / オザキ ハルミ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学/国立研究開発法人 産業技術総合研究所 (略称： 名大/産総研) (略称： ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 坂東 宜昭 / / バンドウ ヨシアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人 産業技術総合研究所 (略称： 産総研) (略称： ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐々木 洋子 / / ササキ ヨウコ |
| 第3著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人 産業技術総合研究所 (略称： 産総研) (略称： ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大西 正輝 / / オオニシ マサキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人 産業技術総合研究所 (略称： 産総研) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-06-14 13:20:00 |
| 発表時間 | 140分 |
| 申込先研究会 | SP |
| 資料番号 | SP2025-15 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.74 |
| ページ範囲 | pp.79-83 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2025-06-06 (SP) |
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