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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-07-30 10:50 CSMA/CAを用いた被覆制御における制御情報転送方式に関する一検討 ○鷲岡愛斗・小林健太郎（名城大）  SeMI2025-19 |
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| 抄録 | （和） | CSMA/CA 通信方式を用いて複数の自律移動型ロボットで自律分散制御を行う際，制御対象同士の位置情報の交換において，隠れ端末問題などによるパケット衝突による情報欠損が制御品質を劣化させる問題がある．先行研究では，この問題に対処するため各々が受信した位置情報を隣接制御対象へ転送する情報転送手法や，それを拡張させた重要な位置情報のみを転送する手法が提案されてきた．しかし，先行研究で対象とされたのは自律分散制御の中でも，制御対象を初期配置の平均へ集合させる合意制御であった．そこで，本稿では領域を効率的にカバーするように制御対象を配置することを目的とした被覆制御について取り上げ，本制御に最適な情報転送方式の戦略を被覆完了状態に要する時間や，通信衝突率の観点から明らかにする． |
| （英） | When multiple autonomous mobile robots perform autonomous decentralized control using CSMA/CA communication, there is a problem that loss of control information due to packet collisions caused by hidden terminal problems during the exchange of location information among control targets deteriorates the control quality. To address this problem, previous research has proposed information transfer methods that transfer the location information received by each control target to its neighbors, and has extended the methods to transfer only important local information. However, the previous research has focused on consensus control in autonomous decentralized control, in which control targets are aggregated to the average of their initial locations. In this paper, we focus on coverage control, which aims to efficiently cover a region, and clarify the optimal information transfer strategy for coverage control in terms of the time required to complete coverage and the communication collision rate. |
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| キーワード | （和） | 無線制御 / 自律分散制御 / 被覆制御 / CSMA/CA / 情報転送 / / / |
| （英） | Wireless Control / Distributed Control / Coverage Control / CSMA/CA / Information Transfer / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 135, SeMI2025-19, pp. 13-18, 2025年7月. | |
| 資料番号 | SeMI2025-19 | |
| 発行日 | 2025-07-23 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2025-19 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SR RCS RCC SeMI NS RISING HCL |
| 開催期間 | 2025-07-30 - 2025-08-01 |
| 開催地（和） | マリオス（盛岡地域交流センター） |
| 開催地（英） | MALIOS |
| テーマ（和） | IoT、無線分散ネットワーク、センサネットワーク、 制御通信、ネットワーク制御、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2025-07-SR-RCS-RCC-SeMI-NS-RISING-HCL |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | CSMA/CAを用いた被覆制御における制御情報転送方式に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on information transfer methods for CSMA/CA-based coverage control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無線制御 / Wireless Control |
| キーワード(2)（和/英） | 自律分散制御 / Distributed Control |
| キーワード(3)（和/英） | 被覆制御 / Coverage Control |
| キーワード(4)（和/英） | CSMA/CA / CSMA/CA |
| キーワード(5)（和/英） | 情報転送 / Information Transfer |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鷲岡 愛斗 / Manato Washioka / ワシオカ マナト |
| 第1著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小林 健太郎 / Kentaro Kobayashi / コバヤシ ケンタロウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-07-30 10:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2025-19 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.135 |
| ページ範囲 | pp.13-18 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-07-23 (SeMI) |
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