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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-07-30 10:25 CSMA/CAを用いた被覆制御におけるPID制御移動モデルが制御品質に与える影響評価 ○花村太陽・小林健太郎（名城大）  SeMI2025-18 |
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| 抄録 | （和） | 自律型移動ロボットによる自律分散制御は，各ロボットが局所的な情報をもとに協調動作を行う手法として注目されており，中でも被覆制御は，監視や探索などの応用が期待されている．しかし，CSMA/CA方式を用いた被覆制御では，通信衝突により制御品質が低下する課題があり，この課題に対して，各ロボットが受信した位置情報を隣接へ転送する制御情報転送手法が提案されている．従来は等速直線モデルによるロボットの移動を仮定した評価が行われていたが，位置情報にノイズが生じる環境下では収束性が低下する傾向があった．本稿では，被覆制御におけるロボットの移動モデルにPID制御を導入することで，等速直線モデルと制御品質の比較を行うとともに，PIDゲインが制御品質へ与える影響を明らかにする． |
| （英） | Decentralized autonomous control by mobile robots has attracted attention as a method in which each robot performs cooperative behavior based only on local information. Among such methods, coverage control has promising applications in tasks such as surveillance and exploration. However, in coverage control using CSMA/CA, there is a problem of degraded control quality due to communication collisions. To address this issue, control information transfer methods, where each robot transfers the received position information to its neighbors, have been proposed. In previous studies, evaluations were conducted under the assumption that robots move according to a uniform linear motion model. In environments where position information is noisy, the convergence tends to deteriorate. This paper introduces PID control to the robot motion model for coverage control, compares its control quality with that of the uniform linear motion model, and clarifies the influence of PID gains on control performance. | |
| キーワード | （和） | 無線制御 / 自律分散制御 / 被覆制御 / CSMA/CA / 情報転送 / PID制御 / / |
| （英） | Wireless Control / Distributed Control / Coverage Control / CSMA/CA / Information Transfer / PID Control / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 135, SeMI2025-18, pp. 7-12, 2025年7月. | |
| 資料番号 | SeMI2025-18 | |
| 発行日 | 2025-07-23 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2025-18 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SR RCS RCC SeMI NS RISING HCL |
| 開催期間 | 2025-07-30 - 2025-08-01 |
| 開催地（和） | マリオス（盛岡地域交流センター） |
| 開催地（英） | MALIOS |
| テーマ（和） | IoT、無線分散ネットワーク、センサネットワーク、 制御通信、ネットワーク制御、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2025-07-SR-RCS-RCC-SeMI-NS-RISING-HCL |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | CSMA/CAを用いた被覆制御におけるPID制御移動モデルが制御品質に与える影響評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Evaluation of impact of PID-controlled mobility on control quality in CSMA/CA-based coverage control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無線制御 / Wireless Control |
| キーワード(2)（和/英） | 自律分散制御 / Distributed Control |
| キーワード(3)（和/英） | 被覆制御 / Coverage Control |
| キーワード(4)（和/英） | CSMA/CA / CSMA/CA |
| キーワード(5)（和/英） | 情報転送 / Information Transfer |
| キーワード(6)（和/英） | PID制御 / PID Control |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 花村 太陽 / Taiyo Hanamura / ハナムラ タイヨウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小林 健太郎 / Kentaro Kobayashi / コバヤシ ケンタロウケンタロウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-07-30 10:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2025-18 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.135 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-07-23 (SeMI) |
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