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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-09-16 17:45 多種環境センシングとゼロ知識証明を活用した自律移動ロボットの移動軌跡検証システムの開発と評価 ○中嶋 新・宮地秀至・山本 寛（立命館大）  IA2025-25 |
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| 抄録 | （和） | スマートシティにおける自律移動ロボットの普及に伴い、異なる事業者が運用するロボット間の連携や、そのロボットが運用されている施設も含めた統合管理の重要性が増している。 複数事業者による施設内サービスの協調運営において、事業者間でのロボットの動作状態を共有する仕組みは必須である。 しかし、施設事業者はロボットの安全運行確認を求める一方、ロボット事業者は走行軌跡やセンサデータ等の機密情報の外部提供を懸念している。 この課題を解決するため、詳細な走行履歴を開示することなく、ロボットの動作状況の妥当性を証明する手法が必要である。 本研究では、特定の時間・空間に固有の環境情報を観測する技術に着目し、またデータの解析にはゼロ知識証明(ZKP: Zero-Knowledge Proof)技術を用いることで、自律移動ロボットのセンサデータや移動軌跡を開示することなく位置推定とその検証を実現するシステムを研究開発する。 先行研究では環境情報としてCSI (Channel State Information)を用いた位置推定手法を提案しているが、CSIは施設内の通信環境に大きく依存し、通信が少ない環境では精度が低下することが問題となる。 そこで本研究では、環境情報として新たに音響情報の利用に着目したシステムを研究開発する。 音響情報はその特徴を短時間で観測可能であり、CSIと比較して高精度な自己位置推定が可能となることが期待される。 この音響情報とCSIを組み合わせることで、環境情報を効率的に取得し、詳細な移動履歴を秘匿しつつ他事業者に対してロボットが特定の地点を通過したことを証明可能なシステムを構築する。 |
| （英） | With autonomous mobile robots spreading in smart cities, coordination between robots from different companies and integrated management including facilities is becoming important. When multiple companies run services in a facility, a system for sharing robot operation information is essential. Facility operators want to ensure safe robot operation, but robot companies worry about sharing confidential information like travel paths and sensor data with outside parties. A method is needed to prove robot operation validity without disclosing detailed travel history. This study focuses on technology that observes environmental information specific to time and space, using zero-knowledge proof (ZKP) technology to analyze data. This develops a system that estimates and verifies autonomous mobile robot position without disclosing sensor data or travel trajectories. Previous studies proposed position estimation using CSI (Channel State Information) as environmental information, but CSI depends heavily on facility communication environment, with decreased accuracy in low-communication environments. This study researches a system focusing on acoustic information as environmental information. Acoustic information can be observed quickly and enables more accurate self-position estimation compared to CSI. Combining acoustic information with CSI, we aim to build a system that efficiently acquires environmental information, keeps movement history confidential, and proves to operators that robots passed through specific locations. |
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| キーワード | （和） | ゼロ知識証明 / 位置推定 / Wi-Fiセンシング / CSI / 音響情報 / / / |
| （英） | Zero-Knowledge Proof / position estimation / Wi-Fi sensing / CSI / Acoustic sensing / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 178, IA2025-25, pp. 57-62, 2025年9月. | |
| 資料番号 | IA2025-25 | |
| 発行日 | 2025-09-09 (IA) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IA2025-25 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IA |
| 開催期間 | 2025-09-16 - 2025-09-17 |
| 開催地（和） | 北海道大学 情報基盤センター南館 |
| 開催地（英） | Hokkaido Univ. |
| テーマ（和） | インターネット運用・管理, ネットワークアーキテクチャ, 通信プロトコル, IoT, 一般 |
| テーマ（英） | Internet Operation and Management, Network Architecture, Communication Protocols, IoT, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IA |
| 会議コード | 2025-09-IA |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 多種環境センシングとゼロ知識証明を活用した自律移動ロボットの移動軌跡検証システムの開発と評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Trajectory Verification System for Autonomous Mobile Robots Using Multi-Modal Environmental Sensing and Zero-Knowledge Proof |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ゼロ知識証明 / Zero-Knowledge Proof |
| キーワード(2)（和/英） | 位置推定 / position estimation |
| キーワード(3)（和/英） | Wi-Fiセンシング / Wi-Fi sensing |
| キーワード(4)（和/英） | CSI / CSI |
| キーワード(5)（和/英） | 音響情報 / Acoustic sensing |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中嶋 新 / Nakajiima Arata / ナカジマ アラタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮地 秀至 / Miyaji Hideaki / ミヤジ ヒデアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山本 寛 / Yamamoto Hiroshi / |
| 第3著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-09-16 17:45:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IA |
| 資料番号 | IA2025-25 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.178 |
| ページ範囲 | pp.57-62 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-09-09 (IA) |
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