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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-09-19 09:00 FPGAを活用する扱いやすいtwo wheel self-balancing robotの開発 ○熊谷大智・古寺功明（科学大）・岩田悠也（アイベックステクノロジー）・吉瀬謙二（科学大）  RECONF2025-57 |
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| 抄録 | （和） | Two wheel self-balancing robot (TWSBR)と呼ばれる，2個の車輪で自立するシンプルな構造のロボットが制御工学の教材として利用されている． 本研究では，FPGAを用いるロボットの普及とFPGAの教育と研究に貢献することを目指して，低コストかつ扱いやすいTWSBRのrobbitを提案する． 安価な市販部品を用いることでハードウェア費用の壁を低減し，FPGA開発のフレームワークを活用することで技術的な壁を低減する． 開発したrobbitの設計と実装を明らかにするとともに，マイコンボードのESP32-C3を用いる構成との定量的な比較から，robbitの安定性と有用性を明らかにする． また，ハードウェア費用，制作時間，活用方法の議論を通じて，robbitを活用するための情報を提供する． |
| （英） | A two-wheeled self-balancing robot or TW-SBR is an automatically operated machine that stands on two wheels. The simple structured TW-SBRs are used as educational material in control engineering. In this paper, we propose an affordable and user-friendly TW-SBR using an FPGA named robbit to promote the adoption of robots and contribute to FPGA education and research. By using a low-end FPGA board and inexpensive and commercially available parts, we lower the barrier of hardware costs, and by leveraging a framework for FPGA development named CFU proving ground, we reduce the technical hurdles. We detail the design and implementation of robbit. Furthermore, through a quantitative comparison with a TW-SBR utilizing the ESP32-C3 microcontroller board, we demonstrate the stability and utility of robbit. Additionally, we show the effectiveness of robbit by showing a discussion of hardware costs, assembly time, and applications of robbit. |
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| キーワード | （和） | FPGA / robbit / wo-wheeled self-balancing robot / Cmod A7-35T / ESP32-C3 / PID制御 / / |
| （英） | FPGA / robbit / wo-wheeled self-balancing robot / Cmod A7-35T / ESP32-C3 / PID control / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 184, RECONF2025-57, pp. 28-33, 2025年9月. | |
| 資料番号 | RECONF2025-57 | |
| 発行日 | 2025-09-11 (RECONF) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RECONF2025-57 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
| 開催期間 | 2025-09-18 - 2025-09-19 |
| 開催地（和） | 東北大学 情報科学研究科教育研究棟 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | リコンフィギャラブルシステム、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RECONF |
| 会議コード | 2025-09-RECONF |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | FPGAを活用する扱いやすいtwo wheel self-balancing robotの開発 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of an easy-to-handle and two wheeled self-balancing robot utilizing an FPGA |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA / FPGA |
| キーワード(2)（和/英） | robbit / robbit |
| キーワード(3)（和/英） | wo-wheeled self-balancing robot / wo-wheeled self-balancing robot |
| キーワード(4)（和/英） | Cmod A7-35T / Cmod A7-35T |
| キーワード(5)（和/英） | ESP32-C3 / ESP32-C3 |
| キーワード(6)（和/英） | PID制御 / PID control |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 熊谷 大智 / Daichi Kumagai / クマガイ ダイチ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京科学大学 (略称： 科学大) Institute of Science Tokyo (略称： Science Tokyo) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 古寺 功明 / Komei Kodera / コデラ コウメイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京科学大学 (略称： 科学大) Institute of Science Tokyo (略称： Science Tokyo) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岩田 悠也 / Yuya Iwata / イワタ ユウヤ |
| 第3著者 所属（和/英） | アイベックステクノロジー株式会社 (略称： アイベックステクノロジー) IBEX Technology (略称： IBEX Technology) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉瀬 謙二 / Kenji Kise / キセ ケンジ |
| 第4著者 所属（和/英） | 東京科学大学 (略称： 科学大) Institute of Science Tokyo (略称： Science Tokyo) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-09-19 09:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RECONF |
| 資料番号 | RECONF2025-57 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.184 |
| ページ範囲 | pp.28-33 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-09-11 (RECONF) |
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