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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-10-03 09:25 エルゴード的順序回路CPGを用いた歩行補助用機能的電気刺激装置 ○北村泰輔・鳥飼弘幸（法政大）  CAS2025-29 NLP2025-46 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では, エルゴード的順序回路 CPG (Central Pattern Generator) をもちいた歩行補助用機能的電気刺激(Functional Electrical Stimulation: FES) 装置を設計する. 4 つのエルゴード的順序回路 CPG を結合させ, 複数の位相同期を実現する. 提案 FES 装置を二足ロボットを対象に実験を行い, 歩行の周期的な動作を補助できることを示す. また,外部から信号を受け取ったときに, 設計する CPG のパラメータを調整することで, 安全に FES 装置が動作を停止できることを示す. さらに，提案する CPG は，従来のデジタルプロセッサを用いた CPG と比較して，少ない回路素子数で実装でき，消費電力も低いことを示す. |
| （英） | This paper designs a Functional Electrical Stimulation (FES) system for gait assistance, utilizing a Central Pattern Generator (CPG) based on an ergodic sequential circuit. The designed system achieves multiple phase synchronizations by coupling four generators of the CPG. We conduct experiments on a bipedal robot to demonstrate that the designed CPG can effectively assist rhythmic walking motions. Furthermore, we show that the system can be safely halted by adjusting the CPG’s parameters upon receiving an external signal. Finally, it is demonstrated that, compared to conventional CPGs implemented on digital processors, the designed CPG can be realized with a smaller number of circuit elements and consumes less power. |
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| キーワード | （和） | 機能的電気刺激装置 / CPG / エルゴード的順序回路 / / / / / |
| （英） | Functional Electrical Stimulation device / Central Pattern Generator / ergodic sequential circuit / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 190, NLP2025-46, pp. 63-66, 2025年10月. | |
| 資料番号 | NLP2025-46 | |
| 発行日 | 2025-09-25 (CAS, NLP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2025-29 NLP2025-46 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS NLP |
| 開催期間 | 2025-10-02 - 2025-10-03 |
| 開催地（和） | ES総合館 ES会議室 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | NLP，CAS，一般 |
| テーマ（英） | Nonlinear Problems, Circuits and Systems, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2025-10-CAS-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | エルゴード的順序回路CPGを用いた歩行補助用機能的電気刺激装置 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Ergodic Sequential Circuit CPG-Based Functional Electrical Stimulation Device for Gait Assistance |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 機能的電気刺激装置 / Functional Electrical Stimulation device |
| キーワード(2)（和/英） | CPG / Central Pattern Generator |
| キーワード(3)（和/英） | エルゴード的順序回路 / ergodic sequential circuit |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 北村 泰輔 / Taisuke Kitamura / キタムラ タイスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 法政大学 (略称： 法政大) Hosei University (略称： Hosei Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鳥飼 弘幸 / Hiroyuki Torikai / トリカイ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 法政大学 (略称： 法政大) Hosei University (略称： Hosei Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-10-03 09:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | CAS2025-29, NLP2025-46 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.189(CAS), no.190(NLP) |
| ページ範囲 | pp.63-66 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2025-09-25 (CAS, NLP) |
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