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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-12-03 10:25 高次相対次数システムに対するRCBFの構築とUAV制御への応用 ○原田拓真・山下 裕・小林孝一（北大）  WBS2025-35 ITS2025-14 RCC2025-34 |
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| 抄録 | （和） | われわれは，以前の研究において高次の相対次数を持つシステムに対する新しいRCBF(逆数型制御バリア関数)の構築方法を提唱した．提案された構築方法は等高面設計に基づくものであり，すべての等高面上への拘束ダイナミクスが大域的漸近安定かつ局所指数安定になるように設計した．本研究では，我々が提案した手法で構築されたRCBFを高次の相対次数を持つUAVダイナミクスの制御に応用し、シミュレーションを行った。結果としてUAVを一定の大きさの直方体空間の内部にとどめ続けることができた． |
| （英） | In our previous work, we proposed a novel construction method for Reciprocal Control Barrier Functions (RCBFs) applicable to systems with high relative degree. This method, based on level surface design, ensures globally asymptotic stability and locally exponential stability of the constrained dynamics on all level surfaces. In this study, we apply the proposed RCBF to the control of an unmanned aerial vehicle (UAV) with high relative degree. Simulation results demonstrate that the UAV remains within a predefined bounded cuboid region, validating the effectiveness of the method in enforcing state constraints while preserving stability. | |
| キーワード | （和） | 制御バリア関数 / 非線形制御 / 安全性 / UAV / / / / |
| （英） | control barrier function / nonlinear control / safety / unmanned aerial vehicle / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 266, RCC2025-34, pp. 7-12, 2025年12月. | |
| 資料番号 | RCC2025-34 | |
| 発行日 | 2025-11-26 (WBS, ITS, RCC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | WBS2025-35 ITS2025-14 RCC2025-34 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC ITS WBS |
| 開催期間 | 2025-12-03 - 2025-12-04 |
| 開催地（和） | ビーコンプラザ（別府） |
| 開催地（英） | B-Con Plaza (Beppu) |
| テーマ（和） | 高信頼制御通信，ITS通信，レーダ・センシング技術及び一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCC |
| 会議コード | 2025-12-RCC-ITS-WBS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 高次相対次数システムに対するRCBFの構築とUAV制御への応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Constructuon RCBF for high relative degree systems and application to UAV control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 制御バリア関数 / control barrier function |
| キーワード(2)（和/英） | 非線形制御 / nonlinear control |
| キーワード(3)（和/英） | 安全性 / safety |
| キーワード(4)（和/英） | UAV / unmanned aerial vehicle |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 原田 拓真 / Takuma Harada / ハラダ タクマ |
| 第1著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山下 裕 / Yuh Yamashita / ヤマシタ ユウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小林 孝一 / Koichi Kobayashi / コバヤシ コウイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-12-03 10:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCC |
| 資料番号 | WBS2025-35, ITS2025-14, RCC2025-34 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.264(WBS), no.265(ITS), no.266(RCC) |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-11-26 (WBS, ITS, RCC) |
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