| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-01-29 10:45 ロボットの軌道誤差推定と3次元計測点群の形状補正を行う手法 ○井上大輝（東北大）・千葉直也（阪大）・橋本浩一（東北大）  PRMU2025-28 |
|
| 抄録 | （和） | 本研究では，産業用ロボットにラインスキャナを搭載した三次元計測システムにおいて，ロボット軌道誤差により計測点群に形状誤差が生じる問題に取り組む． 提案手法では，形状既知の対象物を配置を変えて複数回計測し，各シーンの計測点群と対象物 CAD モデルから生成したメッシュとの距離が最小となるように，全シーン共通のロボット軌道誤差と各シーンの対象物配置を同時に推定する最適化問題として定式化する． その際，軌道誤差には時間的な滑らかさと連続する複数時刻ごとに同一とする制約を与え，距離指標と正則化項からなる目的関数を勾配法で交互最適化することで解を求める． キーエンス LJ-X8200 と安川電機 Motoman MH5S を用いた実機実験の結果，本手法で推定した軌道誤差を用いて，推定に未使用の計測点群を変換すると，95% 以上の点がメッシュと一致した． これにより，本手法で計測点群の形状補正に有効な軌道誤差を推定可能と示された． |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | 産業用ロボット / 3次元計測 / 軌道誤差推定 / 点群形状補正 / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 348, PRMU2025-28, pp. 19-24, 2026年1月. | |
| 資料番号 | PRMU2025-28 | |
| 発行日 | 2026-01-22 (PRMU) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2025-28 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IPSJ-CVIM VRSJ-SIG-MR MVE |
| 開催期間 | 2026-01-29 - 2026-01-30 |
| 開催地（和） | 大阪大学 豊中キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | CV/PR/XR技術のためのLLM応用 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2026-01-PRMU-CVIM-SIG-MR-MVE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ロボットの軌道誤差推定と3次元計測点群の形状補正を行う手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Method for Estimating Robot Trajectory Error to Correct 3D Measured Point Cloud Shape |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 産業用ロボット / |
| キーワード(2)（和/英） | 3次元計測 / |
| キーワード(3)（和/英） | 軌道誤差推定 / |
| キーワード(4)（和/英） | 点群形状補正 / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井上 大輝 / Taiki Inoue / イノウエ タイキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 千葉 直也 / Naoya Chiba / チバ ナオヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) The University of Osaka (略称： Osaka Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 橋本 浩一 / Koichi Hashimoto / ハシモト コウイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-01-29 10:45:00 |
| 発表時間 | 15分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2025-28 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.348 |
| ページ範囲 | pp.19-24 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-01-22 (PRMU) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]