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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-01-29 10:15 山間部未舗装路面を対象とした単眼カメラ映像による状態推定 ○河合生稀・加藤 旭・加藤伸之・水野 理（IPUT-N）  PRMU2025-26 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，山間部に多く存在する未舗装道路を対象として，単眼カメラ映像のみを用いた路面状態推定手法を提案する．単眼カメラの低コスト性を活かし，路面領域セグメンテーションと距離情報セグメンテーションを統合的に扱う2ステップ構造のモデルを設計した．各ステップには xLSTM-UNetを用い，ステップ1で路面領域を抽出し，ステップ2で抽出領域に対して距離区間ごとのセグメンテーションを行う．さらに，時系列情報を考慮するためConvLSTMを導入した拡張モデルについても検討した．未舗装道路で取得した実画像データを用いた評価実験の結果，両タスクで高いF1スコアを達成した．本手法は，高価な専用センサに依存せず，地方部や農業地域を含む多様な道路環境に適用可能な自動運転・運転支援技術への応用が期待される． |
| （英） | This study proposes a method for estimating road surface conditions using only monocular camera images, targeting unpaved roads commonly found in mountainous areas. Leveraging the low cost of monocular cameras, we designed a two-step model that integrates road surface segmentation and distance information segmentation. Each step employs an xLSTM-UNet: Step 1 extracts the road surface area, and Step 2 performs distance-interval-based segmentation on the extracted area. Furthermore, we investigated an extended model incorporating ConvLSTM to account for temporal information. Evaluation experiments using real image data acquired on unpaved roads demonstrated that the method achieved high F1 scores for both tasks. This method does not rely on expensive dedicated sensors and is expected to be applied to autonomous driving and driver assistance technologies that can be applied to a variety of road environments, including rural and agricultural areas. | |
| キーワード | （和） | 単眼カメラ / 未舗装道路 / 路面セグメンテーション / 距離情報セグメンテーション / xLSTM-UNet / ConvLSTM / 自動運転 / 運転支援技術 |
| （英） | Monocular camera / Unpaved Roads / Road Surface Segmentation / Distance-Based Segmentation / xLSTM-UNet / ConvLSTM / Autonomous driving / driving assistance technology | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 348, PRMU2025-26, pp. 7-12, 2026年1月. | |
| 資料番号 | PRMU2025-26 | |
| 発行日 | 2026-01-22 (PRMU) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2025-26 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IPSJ-CVIM VRSJ-SIG-MR MVE |
| 開催期間 | 2026-01-29 - 2026-01-30 |
| 開催地（和） | 大阪大学 豊中キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | CV/PR/XR技術のためのLLM応用 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2026-01-PRMU-CVIM-SIG-MR-MVE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 山間部未舗装路面を対象とした単眼カメラ映像による状態推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Road Surface Condition Estimation on Unpaved Mountain Roads Using Monocular Camera Images |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 単眼カメラ / Monocular camera |
| キーワード(2)（和/英） | 未舗装道路 / Unpaved Roads |
| キーワード(3)（和/英） | 路面セグメンテーション / Road Surface Segmentation |
| キーワード(4)（和/英） | 距離情報セグメンテーション / Distance-Based Segmentation |
| キーワード(5)（和/英） | xLSTM-UNet / xLSTM-UNet |
| キーワード(6)（和/英） | ConvLSTM / ConvLSTM |
| キーワード(7)（和/英） | 自動運転 / Autonomous driving |
| キーワード(8)（和/英） | 運転支援技術 / driving assistance technology |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 河合 生稀 / Ibuki Kawai / カワイ イブキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋国際工科専門職大学 (略称： IPUT-N) International Professional University of Technology in Nagoya (略称： IPUT-N) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 加藤 旭 / Asahi kato / カトウ アサヒ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋国際工科専門職大学 (略称： IPUT-N) International Professional University of Technology in Nagoya (略称： IPUT-N) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 加藤 伸之 / Nobuyiki Kato / カトウ ノブユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋国際工科専門職大学 (略称： IPUT-N) International Professional University of Technology in Nagoya (略称： IPUT-N) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 水野 理 / Osamu Mizuno / ミズノ オサム |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋国際工科専門職大学 (略称： IPUT-N) International Professional University of Technology in Nagoya (略称： IPUT-N) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-01-29 10:15:00 |
| 発表時間 | 15分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2025-26 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.348 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-01-22 (PRMU) |
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