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| 講演名 | 2026-02-20 16:25 超小型衛星編隊飛行に向けた市販RFモジュール接続試験評価 ○森 貴彦・須﨑惟仁・加保貴奈・佐藤雄星（湘南工科大）・野田篤司・森岡澄夫・稲川貴大（インターステラテクノロジズ）  SAT2025-83 |
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| 抄録 | （和） | 超小型衛星の編隊飛行では，衛星間の近距離無線通信を用いた相対航法・協調制御が重要となる．本研究では，入手容易な市販RFモジュール（ESP32-C6）を用い，WiFi（UDP/ESP-NOW/TCP）， Threadメッシュ，BLEの各方式で，48[byte]の乱数データ送信とACK応答に要する通信時間を512回繰返し計測し比較した．ESP-NOWは20ノード接続で平均通信時間が38.3[ms]と最短であり，欠損も観測されなかった．一方，TCPは平均通信時間が308.8[ms]かつ平均欠損（タイムアウト）率が4.2[%]を示した．ThreadメッシュとBLEは平均通信時間が200[ms]級で，特にThreadメッシュはまれに約1.0～1.8[s]級の突変データが観測された．これらの結果から，多端末・低遅延が要求される編隊飛行向けの試験系では，アドホック型のMAC層通信（ESP-NOW相当）が有望であることを示す． |
| （英） | In formation flight of nanosatellites, relative navigation and cooperative control based on short-range inter-satellite wireless links are essential. This study evaluates readily available commercial RF modules (ESP32-C6) by comparing the communication time required for transmitting a 48-byte payload and receiving an ACK response. Measurements were repeated 512 times for each scheme, including WiFi (UDP/ESP-NOW/TCP), Thread mesh networking, and BLE. ESP-NOW achieved the shortest mean communication time of 38.3[ms] with 20 connected nodes, and no missing responses were observed. In contrast, TCP exhibited a mean communication time of 308.8[ms] and an average missing rate (frequent round timeouts) of 4.2[%]. Thread mesh and BLE showed mean communication times on the order of 200 ms; in particular, Thread mesh occasionally produced outliers of approximately 1.0–1.8[s]. These results indicate that, for formation-flight testbeds requiring low latency with many terminals, an ad hoc MAC-layer communication approach (equivalent to ESP-NOW) is a promising option. | |
| キーワード | （和） | 超小型衛星 / 編隊飛行 / ESP32-C6 / ESP-NOW / Thread / BLE / 通信時間計測 / |
| （英） | Ultra-Small Satellites / Formation Flying / ESP32-C6 / ESP-NOW / Thread / BLE / Communication time measurement / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 359, SAT2025-83, pp. 108-112, 2026年2月. | |
| 資料番号 | SAT2025-83 | |
| 発行日 | 2026-02-12 (SAT) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SAT2025-83 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SAT SANE |
| 開催期間 | 2026-02-19 - 2026-02-20 |
| 開催地（和） | イーフ情報プラザ |
| 開催地（英） | Eef-Jouhou-Plaza |
| テーマ（和） | 衛星応用技術及び一般 |
| テーマ（英） | Satellite Application and General Issues |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SAT |
| 会議コード | 2026-02-SAT-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 超小型衛星編隊飛行に向けた市販RFモジュール接続試験評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Evaluation of Commercial Off-the-Shelf RF Modules for Formation Flying of Ultra-Small Satellites via Connectivity Testing |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 超小型衛星 / Ultra-Small Satellites |
| キーワード(2)（和/英） | 編隊飛行 / Formation Flying |
| キーワード(3)（和/英） | ESP32-C6 / ESP32-C6 |
| キーワード(4)（和/英） | ESP-NOW / ESP-NOW |
| キーワード(5)（和/英） | Thread / Thread |
| キーワード(6)（和/英） | BLE / BLE |
| キーワード(7)（和/英） | 通信時間計測 / Communication time measurement |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森 貴彦 / Takahiko Mori / モリ タカヒコ |
| 第1著者 所属（和/英） | 湘南工科大学 (略称： 湘南工科大) Shonan Institute of Technology (略称： Shonan Institute of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 須﨑 惟仁 / Korehito Suzaki / スザキ コレヒト |
| 第2著者 所属（和/英） | 湘南工科大学 (略称： 湘南工科大) Shonan Institute of Technology (略称： Shonan Institute of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 加保 貴奈 / Takana Kaho / カホ タカナ |
| 第3著者 所属（和/英） | 湘南工科大学 (略称： 湘南工科大) Shonan Institute of Technology (略称： Shonan Institute of Tech.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 雄星 / Yusei Sato / サトウ ユウセイ |
| 第4著者 所属（和/英） | 湘南工科大学 (略称： 湘南工科大) Shonan Institute of Technology (略称： Shonan Institute of Tech.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野田 篤司 / Atushi Noda / ノダ アツシ |
| 第5著者 所属（和/英） | インターステラテクノロジズ株式会社 (略称： インターステラテクノロジズ) Interstellar Technologies Inc. (略称： IST) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森岡 澄夫 / Sumio Morioka / モリオカ スミオ |
| 第6著者 所属（和/英） | インターステラテクノロジズ株式会社 (略称： インターステラテクノロジズ) Interstellar Technologies Inc. (略称： IST) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 稲川 貴大 / Takahiro Inagawa / イナガワ タカヒロ |
| 第7著者 所属（和/英） | インターステラテクノロジズ株式会社 (略称： インターステラテクノロジズ) Interstellar Technologies Inc. (略称： IST) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-02-20 16:25:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | SAT |
| 資料番号 | SAT2025-83 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.359 |
| ページ範囲 | pp.108-112 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2026-02-12 (SAT) |
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