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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-02-20 11:00 自動バレーパーキングにおける引き返しコストを考慮した経路生成手法 ○小松直登・山田峻也・渡辺陽介（名大）・佐藤健哉（同志社大）・高田広章（名大）  ITS2025-67 IE2025-82 |
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| 抄録 | （和） | 自動運転の活用先として自動バレーパーキングが挙げられる． 駐車スペースまでの経路生成手法としてはA*等の探索アルゴリズムが用いられるが， 駐車場環境では人や他車両等の不確定要素が多く，場合によっては進行先が通行不可であることも起こり得る． その際には経路の分岐点まで引き返す動作が発生し，走行効率を大きく損なうことが課題となる． そこで本研究では，周囲のセルに付与された占有確率と車体寸法情報から，進入先セルの通過不可確率を算出し， 通過失敗時に発生する引き返しにかかるコストを事前に見積もる経路生成手法を提案する． これにより，潜在的な引き返しリスクを考慮した経路生成を実現する． |
| （英） | Automated valet parking is one of the promising applications of autonomous driving. Search-based algorithms such as A* are commonly used to generate paths to parking spaces. However, parking lot environments contain many sources of uncertainty, including pedestrians and other vehicles and in some cases, the vehicle may encounter an impassable area along its planned route. In such situations, the vehicle must backtrack to a previous branching point, which significantly degrades driving efficiency. To address this problem, this study proposes a path planning method that estimates the probability that a target cell is impassable based on the occupancy probabilities assigned to surrounding cells and vehicle dimensions. Furthermore, the proposed method estimates in advance the cost associated with backtracking when traversal fails. This enables path generation that explicitly accounts for potential backtracking risks. |
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| キーワード | （和） | 自動バレーパーキング / 経路探索 / 占有確率 / リスク考慮経路計画 / / / / |
| （英） | Automated valet parking / Path planning / Occupancy probability / Risk-aware planning / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 355, ITS2025-67, pp. 159-164, 2026年2月. | |
| 資料番号 | ITS2025-67 | |
| 発行日 | 2026-02-12 (ITS, IE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2025-67 IE2025-82 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE ITS ITE-MMS ITE-ME ITE-AIT ITE-SIP |
| 開催期間 | 2026-02-19 - 2026-02-20 |
| 開催地（和） | 北海道大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 画像処理、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2026-02-IE-ITS-MMS-ME-AIT-SIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自動バレーパーキングにおける引き返しコストを考慮した経路生成手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Path Planning Method Considering Backtrack Cost in Automated Valet Parking |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動バレーパーキング / Automated valet parking |
| キーワード(2)（和/英） | 経路探索 / Path planning |
| キーワード(3)（和/英） | 占有確率 / Occupancy probability |
| キーワード(4)（和/英） | リスク考慮経路計画 / Risk-aware planning |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小松 直登 / Naoto Komatsu / コマツ ナオト |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 峻也 / Shunya Yamada / ヤマダ シュンヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡辺 陽介 / Yousuke Watanabe / ワタナベ ヨウスケ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 健哉 / Kenya Sato / サトウ ケンヤ |
| 第4著者 所属（和/英） | 同志社大学 (略称： 同志社大) Doshisha University (略称： Doshisha Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高田 広章 / Hiroaki Takada / タカダ ヒロアキ |
| 第5著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-02-20 11:00:00 |
| 発表時間 | 15分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2025-67, IE2025-82 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.355(ITS), no.356(IE) |
| ページ範囲 | pp.159-164 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-02-12 (ITS, IE) |
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