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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-03-02 10:30 移動距離を考慮した自己組織的領域分担によるマルチエージェント巡回清掃の効率化 ○鬼頭佑季・打矢隆弘・立岩佑一郎（名工大）  Consen2025-27 |
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| 抄録 | （和） | マルチエージェント巡回清掃システムにおいて，通信や中央制御に頼らず効率的な分業を実現することは重要な課題である．本研究では，エージェントが環境負荷を逐次学習するプロセスにおいて発生する「自己組織的な領域分担」に着目し，その発生メカニズムを解析した． 解析の結果，学習型エージェントは動的環境に対して高い適応能力を持つ一方で，担当領域が細分化される「飛び地」現象により移動コストが増大する課題が明らかとなった． これに対し，本研究では評価関数に現在地からの移動距離の対数コストを導入し，領域の柔軟性を維持しつつ地理的な集約性を高めるアルゴリズムを提案する． 4種類の異なる負荷分布を持つ環境でのシミュレーション実験の結果，提案手法は従来手法に対し清掃効率の指標を改善し，移動効率の向上と安定的な領域分担を通信なしに両立できることを実証した． |
| （英） | In multi-agent continuous cleaning systems, achieving efficient labor division without explicit communication or centralized control is a significant challenge. This study focuses on "self-organizing territory formation" that emerges during the agents' learning process of environmental loads and analyzes its underlying mechanisms. While self-organizing approaches provide high resilience to dynamic environments, our analysis revealed a structural issue: fragmented territories or enclaves which increase movement costs. To address this, we propose a goal-selection algorithm that incorporates a logarithmic distance cost into the evaluation function, promoting geographical concentration while maintaining flexibility. Simulation results for four different load distributions demonstrated that the proposed method achieves improved cleaning efficiency compared to conventional methods, proving its effectiveness in balancing mobility efficiency with stable area formation. | |
| キーワード | （和） | マルチエージェント巡回清掃問題 / 自己組織化 / 強化学習 / / / / / |
| （英） | Multi-agent continuous cleaning problem / Self-organization / Reinforcement learning / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 377, Consen2025-27, pp. 1-7, 2026年3月. | |
| 資料番号 | Consen2025-27 | |
| 発行日 | 2026-02-23 (Consen) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | Consen2025-27 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | Consen |
| 開催期間 | 2026-03-02 - 2026-03-03 |
| 開催地（和） | 東北大学電気通信研究所本館 ３階Ｍ３３１室 |
| 開催地（英） | Research Institute of Electrical Communication, Tohoku University |
| テーマ（和） | 合意と共創、防災、マルチエージェントシステム、一般 |
| テーマ（英） | Co-creative Design and Consensus Design, Disaster Prevention, Multiagent System, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | Consen |
| 会議コード | 2026-03-Consen |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 移動距離を考慮した自己組織的領域分担によるマルチエージェント巡回清掃の効率化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Distance-Aware Self-Organizing Area Partitioning for Efficient Multi-Agent Continuous Cleaning |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェント巡回清掃問題 / Multi-agent continuous cleaning problem |
| キーワード(2)（和/英） | 自己組織化 / Self-organization |
| キーワード(3)（和/英） | 強化学習 / Reinforcement learning |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鬼頭 佑季 / Yuki Kito / キトウ ユウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 打矢 隆弘 / Takahiro Uchiya / ウチヤ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-03-02 10:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | Consen |
| 資料番号 | Consen2025-27 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.377 |
| ページ範囲 | pp.1-7 |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2026-02-23 (Consen) |
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