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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-03-04 15:00 大域的な合意があるモバイルロボット群のためのハードワイヤードパターン形成アルゴリズム ○小嶋優太・山内由紀子（九大）  COMP2025-26 |
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| 抄録 | （和） | 自律的に移動するモバイルロボット群の分散協調において，最も基本的な問題の一つがパターン形成問題である．この問題は，与えられた目的パターンをロボット群が協調して形成する問題である．従来のパターン形成問題では，共通座標系を持たないロボット群を想定し，目的パターンの拡大縮小，平行移動，回転を許していた．本研究では，ロボット群が指定された大きさのパターンを形成するハードワイヤードパターン形成問題を新たに提案する．まず，ロボット群にリーダーや方向といった大域的な合意があり，十分な台数が存在すれば，共通座標系を構成できることに着目し，大域的な合意を仮定したハードワイヤードパターン形成アルゴリズムを提案する．次に，大域的な合意がない2台のロボット群のためのハードワイヤードパターン形成アルゴリズムを提案する． |
| （英） | One of the most fundamental problems in distributed coordination of autonomous mobile robots is the pattern formation problem. This problem requires the mobile robots to form a target pattern. The original pattern formation problem allows scaling, translation, and rotation of the target pattern because the robots do not have any common coordinate system. In this research, we newly propose the hardwired pattern formation problem that requires the mobile robots to form a target pattern of a specified size. First, we propose hardwired pattern formation algorithms assuming some global agreement such as an agreement on direction and a leader focusing on the fact that under such assumptions the robots can form a common coordinate system if there are sufficient number of robots. Next, we propose a hardwired pattern formation algorithm for two robots not equipped with any global agreement. | |
| キーワード | （和） | モバイルロボット群 / 分散協調 / パターン形成問題 / / / / / |
| （英） | Mobile robots / distributed coordination / pattern formation problem / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 390, COMP2025-26, pp. 30-37, 2026年3月. | |
| 資料番号 | COMP2025-26 | |
| 発行日 | 2026-02-25 (COMP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | COMP2025-26 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
| 開催期間 | 2026-03-04 - 2026-03-04 |
| 開催地（和） | 中央大学後楽園キャンパス 6号館4階6402 |
| 開催地（英） | Chuo University Korakuen Campus Building 6 4F Room 6402 |
| テーマ（和） | 理論計算機科学，一般 |
| テーマ（英） | Theoretical Computer Science, General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | COMP |
| 会議コード | 2026-03-COMP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 大域的な合意があるモバイルロボット群のためのハードワイヤードパターン形成アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Hardwired Pattern Formation Algorithm for Mobile Robots with Global Agreement |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | モバイルロボット群 / Mobile robots |
| キーワード(2)（和/英） | 分散協調 / distributed coordination |
| キーワード(3)（和/英） | パターン形成問題 / pattern formation problem |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小嶋 優太 / Yuta Kojima / コジマ ユウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州大学 (略称： 九大) Kyushu University (略称： Kyushu Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山内 由紀子 / Yukiko Yamauchi / ヤマウチ ユキコ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州大学 (略称： 九大) Kyushu University (略称： Kyushu Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-03-04 15:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | COMP |
| 資料番号 | COMP2025-26 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.390 |
| ページ範囲 | pp.30-37 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2026-02-25 (COMP) |
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