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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-03-06 10:45 AMRアドホックネットワークにおける中継 AMR の最小寄り道時間のための選択制御 花澤悠磨・○村瀬 勉（名大）  IN2025-97 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では、AP (アクセスポイント) と通信する複数の自律走行ロボット(AMR) が、注目するAMR（受益AMR）の通信を助けるために、本来の経路から寄り道をして通信を中継するシステムにおいて、APと通信するAMRが、通信を保証しつつ、寄り道に要した時間コスト(寄り道時間コスト)を最小にできるような中継AMRを選択する制御方法を提案する。従来の中継AMR選択手法は、寄り道時間コストが増大してしまう場合がある。従来手法は寄り道に要した距離的なコストを最小化することが目的であり、寄り道時間コストを考慮していないためである。そこで、提案手法では、寄り道時間コストを抑えることも考慮した中継AMR選択制御法を提案する。提案手法は、複数の中継AMR候補から寄り道時間コストに対する中継できる時間(Ct)が最大になる中継AMRを選択し続ける貪欲法である。本提案手法を適用することが寄り道時間コストの最小化に有効であることを示すため、受益-AP間距離に対する寄り道時間コストの特性の評価及び数値計算による評価を行った。統計的な評価の結果、提案手法は従来手法と比較して寄り道時間コストを最大で20％小さくできることを明らかにした。 |
| （英） | In this paper, we propose a control method for selecting a Relay-AMR in a system where multiple autonomous mobile robots (AMRs) communicating with an access point (AP) perform a longcut from their original routes to relay communications in order to support the communication of a focused AMR (B-AMR). The proposed method enables an AMR communicating with the AP to guarantee communication while minimizing the time cost required for the longcut (longcut time cost).Conventional Relay-AMR selection methods may result in an increase in longcut time cost because they aim to minimize the distance-based cost of the longcut and do not take the longcut time cost into account. Therefore, we propose a Relay-AMR selection control method that also considers suppressing the longcut time cost.The proposed method is a greedy algorithm that continuously selects, from multiple Relay-AMR candidates, the Relay-AMR that maximizes the relaying time (Ct) relative to the longcut time cost. To demonstrate the effectiveness of the proposed method in minimizing the longcut time cost, we evaluate the characteristics of the longcut time cost with respect to the distance between the B-AMR and the AP, as well as conduct numerical evaluations. Statistical evaluation results show that the proposed method can reduce the longcut time cost by up to 20% compared with conventional methods. | |
| キーワード | （和） | AMR / アドホックネットワーク / スループット / 無線LAN / IEEE802.11 / / / |
| （英） | AMR / Ad Hoc network / throughput / Wireless LAN / IEEE802.11 / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 386, IN2025-97, pp. 210-216, 2026年3月. | |
| 資料番号 | IN2025-97 | |
| 発行日 | 2026-02-25 (IN) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IN2025-97 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IN NS |
| 開催期間 | 2026-03-04 - 2026-03-06 |
| 開催地（和） | 沖縄県市町村自治会館 |
| 開催地（英） | Okinawa-Ken Shichoson Jichi Kaikan |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IN |
| 会議コード | 2026-03-IN-NS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | AMRアドホックネットワークにおける中継 AMR の最小寄り道時間のための選択制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Shortest Longcut-Time by Optimal Relay-AMR Selection in AMR Ad Hoc Network |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | AMR / AMR |
| キーワード(2)（和/英） | アドホックネットワーク / Ad Hoc network |
| キーワード(3)（和/英） | スループット / throughput |
| キーワード(4)（和/英） | 無線LAN / Wireless LAN |
| キーワード(5)（和/英） | IEEE802.11 / IEEE802.11 |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 花澤 悠磨 / Yuma Hanazawa / ハナザワ ユウマ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村瀬 勉 / Tutomu Murase / ムラセ ツトム |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 講演者 | 第2著者 |
| 発表日時 | 2026-03-06 10:45:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IN |
| 資料番号 | IN2025-97 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.386 |
| ページ範囲 | pp.210-216 |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2026-02-25 (IN) |
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