| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-03-16 14:15 オペレータ入力に基づく視覚・触覚予測情報の統合提示による遠隔操作車両の操作性向上 ○宮本杏樹・平尾悠太朗・ペルスキアエルナンデス モニカ・内山英昭・清川 清（奈良先端大）  IMQ2025-41 IE2025-118 MVE2025-48 |
|
| 抄録 | （和） | 遠隔操作ロボットにおいて，通信遅延は操作性を著しく低下させる主要因である．先行研究では視覚情報を予測提示する手法が提案されている．一方，触覚情報の提示は路面状況の直感的な把握や没入感の向上に寄与するが，通信遅延下で視覚のみを予測提示し触覚を遅延させたままにすると，「視覚は現在，触覚は過去」というクロスモーダルな非同期が生じ，かえって操作への違和感や認知負荷を招く可能性がある．本稿では，視覚的な予測映像に加え，路面状況に基づく予測振動を提示する車両型テレプレゼンスシステムを提案する．提案手法は，予測映像から路面をリアルタイムに分類し，対応する振動波形を生成して視覚と同期提示する．オペレータ入力から予測情報の提示までが2.0秒の遅延環境下での評価実験の結果，提案手法は操作エラーを有意に減少させ，精神的負荷を低減することが確認された． |
| （英） | In teleoperated robots, communication delays are a major factor that significantly degrades operability. Previous research has proposed methods for predictively presenting visual information. On the other hand, presenting tactile information contributes to an intuitive understanding of road conditions and an improved sense of immersion. However, if only visual information is presented predictively and tactile information is left delayed under communication delays, a cross-modal asynchrony occurs—visual is present, tactile is past—which may actually lead to discomfort in operation and cognitive load. In this paper, we propose a vehicle-based telepresence system that presents predictive visual images as well as predictive vibrations based on road conditions. The proposed method classifies the road surface from the predicted images in real time, generates corresponding vibration waveforms, and presents them synchronously with the visual. Evaluation experiments in an environment with a 2.0-second delay between operator input and the presentation of predictive information confirmed that the proposed method significantly reduced operation errors and reduced mental load. | |
| キーワード | （和） | 遠隔操作 / テレプレゼンス / 通信遅延 / 予測提示 / 触覚フィードバック / / / |
| （英） | Remote control / Telepresence / Communication delay / Predictive presentation / Haptic feedback / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 411, MVE2025-48, pp. 123-128, 2026年3月. | |
| 資料番号 | MVE2025-48 | |
| 発行日 | 2026-03-09 (IMQ, IE, MVE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IMQ2025-41 IE2025-118 MVE2025-48 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ MVE IMQ IE |
| 開催期間 | 2026-03-16 - 2026-03-18 |
| 開催地（和） | 沖縄産業支援センター |
| 開催地（英） | Okinawa-Sangyoushien-Center |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MVE |
| 会議コード | 2026-03-CQ-MVE-IMQ-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | オペレータ入力に基づく視覚・触覚予測情報の統合提示による遠隔操作車両の操作性向上 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Improving the Operability of Teleoperated Vehicles through Integrated Visual and Haptic Predictive Information Based on Operator Input |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔操作 / Remote control |
| キーワード(2)（和/英） | テレプレゼンス / Telepresence |
| キーワード(3)（和/英） | 通信遅延 / Communication delay |
| キーワード(4)（和/英） | 予測提示 / Predictive presentation |
| キーワード(5)（和/英） | 触覚フィードバック / Haptic feedback |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮本 杏樹 / Anju Miyamoto / ミヤモト アンジュ |
| 第1著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大) Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 平尾 悠太朗 / Yutaro Hirao / ヒラオ ユウタロウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大) Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | ペルスキアエルナンデス モニカ / Monica Perusquia-Hernandez / ペルスキアエルナンデス モニカ |
| 第3著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大) Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 内山 英昭 / Hideaki Uchiyama / ウチヤマ ヒデアキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大) Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 清川 清 / Kiyoshi Kiyokawa / キヨカワ キヨシ |
| 第5著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大) Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-03-16 14:15:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | MVE |
| 資料番号 | IMQ2025-41, IE2025-118, MVE2025-48 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.408(IMQ), no.410(IE), no.411(MVE) |
| ページ範囲 | pp.123-128 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-03-09 (IMQ, IE, MVE) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]