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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-03-18 11:35 角度スペクトルに基づく2段階ドローン追尾手法の検討 ○齋木祐奈・松田崇弘（都立大）・塚本 翔・林 大介（光電製作所）  CQ2025-127 |
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| 抄録 | （和） | 電波を用いた到来方向 (DoA:~Direction of Arrival)推定は，環境条件の影響を受けにくいためドローンの位置推定手法として有効である．ただし，都市環境においては建物等の障害物による見通し外(NLOS: Non-Line-Of-Sight)環境が発生し，反射や回折によって推定精度が低下するという課題がある． 本稿では建物等の多い都市環境においても高精度なドローンの位置推定を可能とする2段階構成の追尾手法を提案する．第1段階では，角度スペクトルを入力とする畳み込みニューラルネットワーク (CNN: Convolutional Neural Network)によってドローンの大まかな位置を推定する．この結果を用いて，観測点とドローン間が見通し内 (LOS: Line-of-Sight)かNLOSであるか判定を行い，LOSであった観測点のみで高精度な到来方向情報を得る．第2段階では，到来方向の交点を用いる方法と，拡張カルマンフィルタ (EKF: Extended Kalman Filter)の2つの手法による推定精度の向上を図る．実際の環境を考慮したシミュレーション実験を通して提案手法の有効性を示す． |
| （英） | Direction-of-arrival (DoA) estimation based on radio waves is a highly attractive technique for drone localization, as it is less affected by environmental conditions. However, in urban environments, buildings often create non-line-of-sight (NLOS) conditions, which substantially deteriorate the accuracy of DoA estimation. To overcome this limitation, this paper proposes a two-stage drone tracking method that enables accurate localization even in urban areas. In the first stage, a convolutional neural network (CNN) takes angular spectra as input to estimate the coarse position of the drone. Based on this result, the line-of-sight (LOS) or NLOS condition between each observation point and the drone is determined, and high accuracy DoA is obtained only from the observation points classified as LOS. In the second stage, localization accuracy is improved using two approaches: geometric correction based on the intersection of DoA and time-series correction using an extended Kalman filter (EKF). The effectiveness of the proposed method is demonstrated through simulation experiments that reflect the real environment. |
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| キーワード | （和） | 角度スペクトル / 到来方向 / ドローン追尾 / 畳み込みニューラルネットワーク / 拡張カルマンフィルタ / / / |
| （英） | angular spectrum / DoA / drone tracking / CNN / EKF / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 409, CQ2025-127, pp. 149-154, 2026年3月. | |
| 資料番号 | CQ2025-127 | |
| 発行日 | 2026-03-09 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2025-127 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ MVE IMQ IE |
| 開催期間 | 2026-03-16 - 2026-03-18 |
| 開催地（和） | 沖縄産業支援センター |
| 開催地（英） | Okinawa-Sangyoushien-Center |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2026-03-CQ-MVE-IMQ-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 角度スペクトルに基づく2段階ドローン追尾手法の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Study on a Two-Stage Drone Tracking Method Based on Angular Spectrum |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 角度スペクトル / angular spectrum |
| キーワード(2)（和/英） | 到来方向 / DoA |
| キーワード(3)（和/英） | ドローン追尾 / drone tracking |
| キーワード(4)（和/英） | 畳み込みニューラルネットワーク / CNN |
| キーワード(5)（和/英） | 拡張カルマンフィルタ / EKF |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 齋木 祐奈 / Yuna Saiki / サイキ ユナ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京都立大学 (略称： 都立大) Tokyo Metropolitan University (略称： TMU) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松田 崇弘 / Takahiro Matsuda / マツダ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京都立大学 (略称： 都立大) Tokyo Metropolitan University (略称： TMU) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 塚本 翔 / Tsubasa Tsukamoto / ツカモト ツバサ |
| 第3著者 所属（和/英） | 光電製作所 (略称： 光電製作所) Koden Electronics (略称： Koden Electronics) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 林 大介 / Daisuke Hayashi / ハヤシ ダイスケ |
| 第4著者 所属（和/英） | 光電製作所 (略称： 光電製作所) Koden Electronics (略称： Koden Electronics) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-03-18 11:35:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2025-127 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.409 |
| ページ範囲 | pp.149-154 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-03-09 (CQ) |
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