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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-03-18 14:40 複数種類の物体把持を実現する視覚-運動変換モデルの検討 ○石神光燿・松田 基（岐阜高専）  NC2025-119 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，画像情報からハンド姿勢情報を計算する視覚-運動変換モデルを改良し，複数種類の対象物に対する多指ロボットハンドの把持姿勢予測のための特徴量抽出を行った．2つの $beta$-VAEで構成されたモデルに，画像情報とハンド姿勢情報で共通の特徴量を抽出した潜在変数のみ特徴量表現が同じになるように拘束する目的関数を新たに設定し，事前に把持に必要な特徴量を決定することが難しい複数の市販の物体に対して学習を行った．学習の結果，教師信号なしに物体種類，物体直径という把持に必要な共通の特徴量を抽出し，モデルの有用性を確認した． |
| （英） | In this study, we improved a visuomotor transformation model that estimates hand posture from image data to extract features for predicting the grasping posture of a multi-fingered robot hand for multiple types of objects. The new objective functions were introduced into this model, which consists of two $beta$‑VAEs, to constrain the latent variables so that their feature representations become identical only when common features are extracted from image information and hand posture information. The model was trained on multiple commercially available objects for which it is difficult to determine the necessary features for grasping in advance. As a result, the model successfully extracted grasp-relevant common features, such as object type and object diameter, without any supervised signals, demonstrating the effectiveness of our approach. | |
| キーワード | （和） | 視覚-運動変換モデル / VAE / 特徴抽出 / 物体把持 / / / / |
| （英） | Visuomotor transformation model / VAE / Feature extraction / Object grasping / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 413, NC2025-119, pp. 147-152, 2026年3月. | |
| 資料番号 | NC2025-119 | |
| 発行日 | 2026-03-09 (NC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2025-119 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2026-03-16 - 2026-03-18 |
| 開催地（和） | 東京大学 |
| 開催地（英） | The University of Tokyo |
| テーマ（和） | 一般（NC, ME） |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2026-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 複数種類の物体把持を実現する視覚-運動変換モデルの検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Investigation of a Visuomotor Transformation Model for Grasping Multiple Types of Objects |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 視覚-運動変換モデル / Visuomotor transformation model |
| キーワード(2)（和/英） | VAE / VAE |
| キーワード(3)（和/英） | 特徴抽出 / Feature extraction |
| キーワード(4)（和/英） | 物体把持 / Object grasping |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石神 光燿 / Koki Ishigami / イシガミ コウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 岐阜工業高等専門学校 (略称： 岐阜高専) National Institute of Technology (KOSEN), Gifu College (略称： Gifu Kosen) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松田 基 / Motoi Matsuda / マツダ モトイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 岐阜工業高等専門学校 (略称： 岐阜高専) National Institute of Technology (KOSEN), Gifu College (略称： Gifu Kosen) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-03-18 14:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2025-119 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.413 |
| ページ範囲 | pp.147-152 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-03-09 (NC) |
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