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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-05-14 13:00 車両観測と基地局観測の統合による自動車・自転車の将来位置予測と予測信頼度推定 ○辻 駿斗・大下裕一・下西英之（阪大）  IN2026-1 |
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| 抄録 | （和） | 車車間・路車間通信を用いた協調知覚は，単独車両では把握しにくい周辺状況を補完できる一方，交通量や情報共有車両数が少ない場合には未観測領域が残る．また，基地局による広域観測はこうした未観測領域の補完に有効である可能性を持つが，観測精度にはばらつきが生じうる．そこで本研究では，不完全・不確実な観測環境において，車両観測と基地局観測を統合し，各セルの将来存在確率と予測信頼度を同時に推定する手法を提案する．提案手法は，車両観測，基地局観測，および観測可否情報を Transformer により統合し，将来の存在確率マップと信頼度マップを出力する．分析実験の結果，negative prediction において信頼度分布に差が見られ，推定された信頼度が予測の正誤と相関することが確認された．一方で，信頼度を用いた単純な閾値処理による判別改善は限定的であり，信頼度の活用には別途設計が必要であることがわかった． |
| （英） | Cooperative perception via V2X communication can complement surrounding traffic information that is difficult to observe from a single vehicle, but unobserved areas remain when traffic density or the number of sharing vehicles is low. Wide-area sensing by base stations can potentially compensate for such missing observations, although its sensing quality may vary. In this paper, we propose a method that integrates in-vehicle and base-station observations to jointly estimate future existence probability and cell-wise prediction confidence under incomplete and uncertain observation conditions. Experimental analysis shows that the estimated confidence correlates with prediction correctness for cells predicted as negative. On the other hand, simple threshold-based use of confidence provides only limited improvement, suggesting that additional design is required for effective utilization. | |
| キーワード | （和） | 車両・インフラ統合 / 将来存在確率 / 予測信頼度 / V2X / / / / |
| （英） | Vehicle-Infrastructure Fusion / Future Existence Probability / Prediction Confidence / V2X / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 22, IN2026-1, pp. 1-7, 2026年5月. | |
| 資料番号 | IN2026-1 | |
| 発行日 | 2026-05-07 (IN) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IN2026-1 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IN RCS NV |
| 開催期間 | 2026-05-14 - 2026-05-15 |
| 開催地（和） | 広島市立大学サテライトキャンパス 広島市中区大手町四丁目１番１号 大手町平和ビル９階 |
| 開催地（英） | Hiroshima City University Satellite Campus |
| テーマ（和） | アドホック・センサネットワーク・MANET，モバイルネットワーク，M2M・IoT通信制御，無線LAN(Wi-Fi)，IEEE802.15(ZigBee)及び一般 |
| テーマ（英） | Ad-Hoc/Sensor Networks/MANET, Mobile Networks, M2M/IoT Communications, Wi-Fi, IEEE802.15(ZigBee) and others |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IN |
| 会議コード | 2026-05-IN-RCS-NV |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 車両観測と基地局観測の統合による自動車・自転車の将来位置予測と予測信頼度推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Future Position Prediction and Uncertainty Estimation for Vehicles and Bicycles via Integration of In-vehicle and Base Station Observations |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車両・インフラ統合 / Vehicle-Infrastructure Fusion |
| キーワード(2)（和/英） | 将来存在確率 / Future Existence Probability |
| キーワード(3)（和/英） | 予測信頼度 / Prediction Confidence |
| キーワード(4)（和/英） | V2X / V2X |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 辻 駿斗 / Hayato Tsuji / ツジ ハヤト |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) The University of Osaka (略称： UOsaka) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大下 裕一 / Yuichi Ohsita / オオシタ ユウイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) The University of Osaka (略称： UOsaka) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 下西 英之 / Hideyuki Shimonishi / シモニシ ヒデユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) The University of Osaka (略称： UOsaka) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-05-14 13:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IN |
| 資料番号 | IN2026-1 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.22 |
| ページ範囲 | pp.1-7 |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2026-05-07 (IN) |
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