| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-05-15 15:15 都市デジタルツインにおけるロバストなバッチ初期化と拡張カルマンフィルタを用いたAoAベースV2X位置推定 ○中里 仁・丸田一輝・長谷川幹雄・佐々木友基（東京理科大学）・Rui Dinis（Nova）  CQ2026-10 |
|
| 抄録 | （和） | ミリ波（mmWave）は高速・大容量通信を実現する一方で，高利得ビームフォーミングに起因するビームミスアライメントが通信品質を支配しやすく，高速移動するCAV（Connected Autonomous Vehicle）に対しては位置推定が需要である．到来角（AoA）に基づく位置推定は，特にレンジ情報の信頼性が低下しやすい都市環境において，V2Xシステム向けの有望な解決策である．本稿では，フレームごとのマルチパスフィルタリング，Huber損失に基づくロバストなバッチ初期化，およびゲーティング付き拡張カルマンフィルタ（EKF）による逐次推定を統合した，AoAのみを用いるロバスト位置推定フレームワークを提案する．提案法は，Unreal EngineおよびSionna RTにより再現的に生成したAoA観測を用い，高精細な3次元Wireless ITS Digital Twin（WI-DT）上に整合させた実走行軌跡に対して評価した．評価結果より，ゲーティング付きEKFはRMSE 6.18 mを達成し，ロバストバッチ推定器（10.55 m）および従来のUnscented Kalman Filter（UKF）（46.24 m）を上回る精度を示した．これらの結果は，軽量なSISO構成によるAoAセンシングとロバスト処理，さらにデジタルツイン支援評価を組み合わせることで，実用的かつ高信頼なV2X位置推定が実現可能であることを示している． |
| （英） | While millimeter-wave (mmWave) technology enables high-speed, high-capacity communication, beam misalignment caused by high-gain beamforming can easily degrade communication quality; consequently, position estimation is critical for rapidly moving Connected Autonomous Vehicles (CAVs). Position estimation based on the angle of arrival (AoA) is a promising solution for V2X systems, particularly in urban environments where the reliability of range information tends to be low. In this paper, we propose a robust position estimation framework using only AoA, which integrates frame-by-frame multipath filtering, robust batch initialization based on the Huber loss, and sequential estimation using a gated extended Kalman filter (EKF). The proposed method was evaluated using AoA observations generatively produced by Unreal Engine and Sionna RT, and applied to real-world driving trajectories aligned on a high-resolution 3D Wireless ITS Digital Twin (WI-DT). Evaluation results show that the gated EKF achieved an RMSE of 6.18 m, demonstrating higher accuracy than the robust batch estimator (10.55 m) and the conventional Unscented Kalman Filter (UKF) (46.24 m). These results demonstrate that practical and highly reliable V2X position estimation can be achieved by combining AoA sensing using a lightweight SISO configuration, robust processing, and digital twin-assisted evaluation. | |
| キーワード | （和） | V2X / レイトレーシング / 到来角 / 位置推定 / デジタルツイン / / / |
| （英） | V2X / ray tracing / angle of arrival / position estimation / digital twin / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 20, CQ2026-10, pp. 41-46, 2026年5月. | |
| 資料番号 | CQ2026-10 | |
| 発行日 | 2026-05-07 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2026-10 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ CS SAT |
| 開催期間 | 2026-05-14 - 2026-05-15 |
| 開催地（和） | 釧路商工会議所 |
| 開催地（英） | Kushiro Chamber of Commerce & Industry |
| テーマ（和） | 光／無線アクセスとそれらの融合、通信行動、QoEと心理、QoS、通信品質の評価・計測・制御・最適化、ネットワークサービス、無線ネットワーク、MIMO・ダイバーシチ・マルチプレキシング、NTNの品質制御・管理技術、超カバレッジ拡張、衛星通信技術、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2026-05-CQ-CS-SAT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 都市デジタルツインにおけるロバストなバッチ初期化と拡張カルマンフィルタを用いたAoAベースV2X位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Study on AoA-based V2X Localization with Robust Batch Initialization and Extended Kalman Filter \in Urban Digital Twin |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | V2X / V2X |
| キーワード(2)（和/英） | レイトレーシング / ray tracing |
| キーワード(3)（和/英） | 到来角 / angle of arrival |
| キーワード(4)（和/英） | 位置推定 / position estimation |
| キーワード(5)（和/英） | デジタルツイン / digital twin |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中里 仁 / Jin Nakazato / ナカザト ジン |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大学) Tokyo University of Science (略称： TUS) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 丸田 一輝 / Kazuki Maruta / マルタ カズキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大学) Tokyo University of Science (略称： TUS) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長谷川 幹雄 / Mikio Hasegawa / ハセガワ ミキオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大学) Tokyo University of Science (略称： TUS) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐々木 友基 / Yuki Sasaki / ササキ ユキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大学) Tokyo University of Science (略称： TUS) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | Rui Dinis / Rui Dinis / ディニス ルイ |
| 第5著者 所属（和/英） | Instituto de Telecomunicações, FCT, Nova University of Lisbon (略称： Nova) Instituto de Telecomunicações, FCT, Nova University of Lisbon (略称： Nova) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-05-15 15:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2026-10 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.20 |
| ページ範囲 | pp.41-46 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-05-07 (CQ) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]