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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-06-01 15:20 ［招待講演］IR-UWB測距に基づく自律走行ロボットの多地点順序ナビゲーション ○李 還幇（NICT）・滝口陽介・唐木千岳（テクノ菱和）・松村 武（NICT）  WBS2026-7 RCC2026-7 MICT2026-7 |
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| 抄録 | （和） | IR-UWB（Impulse-Radio UWB）高精度測距を利用した自律走行制御システムを開発した．本システムでは，AMRに2台のIR UWB端末を搭載し，それらの端末間距離 d，AMRの回転中心からの鉛直距離 h，および目標地点端末との距離 r_1,r_2を用いることで，目標地点に対する方向角 θと距離 Rを幾何的に算出する手法を提案する．本手法において事前情報として必要となるのは，2台のIR UWB端末間距離 dと回転中心からの鉛直距離 hのみであり，対象空間の地図作成や事前学習などの事前準備を必要としない．さらに，IR-UWBの電波反射等に起因するマルチパス伝搬の影響を低減するためのアダプティブ送信電力制御手法を組み込んだ．実機AMRを用いた自律走行実証実験を通じて，提案する走行制御手法の有効性を明らかにした． |
| （英） | We developed an autonomous navigation control system using impulse radio ultra wideband (IR UWB). In the proposed system, an AMR is equipped with two IR UWB devices. Using the inter-device distance d, the vertical distance h from the AMR’s rotation center to the line between the two IR-UWB devices, and the distances r_1 and r_2 to an IR-UWB device placed at a designated location, we propose a geometric method to compute the bearing angle θ and distance R to the designated location. The only prior information required by this method is the inter-device distance d and the vertical distance h; no other prior preparation is necessary. Furthermore, to mitigate the effects of multipath propagation of IR-UWB signal, an adaptive transmission power control scheme is incorporated into the system. Through autonomous navigation experiments using an actual AMR platform, the effectiveness of the proposed navigation control method is experimentally demonstrated. | |
| キーワード | （和） | IR-UWB / 自律走行ロボット / 自律走行制御 / アダプティブ送信電力制御 / / / / |
| （英） | IR-UWB / autonomous mobile robot (AMR) / autonomous moving control / adaptive transmit power control / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 47, RCC2026-7, pp. 27-32, 2026年6月. | |
| 資料番号 | RCC2026-7 | |
| 発行日 | 2026-05-25 (WBS, RCC, MICT) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | WBS2026-7 RCC2026-7 MICT2026-7 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC MICT WBS |
| 開催期間 | 2026-06-01 - 2026-06-02 |
| 開催地（和） | 横須賀リサーチパーク(YRP) |
| 開催地（英） | Yokosuka Research Park(YRP) |
| テーマ（和） | 高信頼制御通信，ヘルスケア・医療情報, 符号化，変復調・信号処理技術及び一般 |
| テーマ（英） | Reliable Communication and Control, Healthcare and Medical Information Communication Technologies, Coding, Modulation, Signal processing and General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCC |
| 会議コード | 2026-06-RCC-MICT-WBS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | IR-UWB測距に基づく自律走行ロボットの多地点順序ナビゲーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Sequential Multi-location Navigation of Autonomous Mobile Robots Using IR-UWB Ranging |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | IR-UWB / IR-UWB |
| キーワード(2)（和/英） | 自律走行ロボット / autonomous mobile robot (AMR) |
| キーワード(3)（和/英） | 自律走行制御 / autonomous moving control |
| キーワード(4)（和/英） | アダプティブ送信電力制御 / adaptive transmit power control |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 李 還幇 / Huan-Bang Li / リ カンホウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滝口 陽介 / Yosuke Takiguchi / キタグチ ヨウスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社テクノ菱和 (略称： テクノ菱和) TECHNO RYOWA LTD. (略称： TECHNO RYOWA) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 唐木 千岳 / Chitake Karaki / トウモ チサク |
| 第3著者 所属（和/英） | 株式会社テクノ菱和 (略称： テクノ菱和) TECHNO RYOWA LTD. (略称： TECHNO RYOWA) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松村 武 / Takeshi Matsumura / マツムラ タケシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-06-01 15:20:00 |
| 発表時間 | 50分 |
| 申込先研究会 | RCC |
| 資料番号 | WBS2026-7, RCC2026-7, MICT2026-7 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.46(WBS), no.47(RCC), no.48(MICT) |
| ページ範囲 | pp.27-32 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-05-25 (WBS, RCC, MICT) |
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