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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-06-12 15:20 TransformerによるPIDパラメータ最適化の基礎検討 ○小澤和也・磯貝海斗（関電工）・岡崎秀晃（湘南工科大）  CAS2026-25 VLD2026-25 MSS2026-25 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，近年様々な分野で使われているTransformerモデルに注目し，モデル予測に関する基礎検討として台車付き倒立振子のPIDパラメータ（ゲイン）最適化を扱う．システムの応答波形から特徴を読み取り，目標の拘束条件を満たすPIDゲインを直接計算するネットワークを構築し，モデルの推論精度を検証するとともに，内部のアテンションマップを可視化することで，モデルが波形のどこに注目してゲインを推論しているかを調査する． |
| （英） | This paper focuses on the Transformer model, which has recently been applied across various fields, and addresses the optimization of Proportional-Integral-Derivative (PID) parameters (gains) for an inverted pendulum on a cart as a fundamental study on model prediction. We construct a network that extracts features from the system's response waveforms to directly calculate PID gains that satisfy the target constraints. In addition to evaluating the inference accuracy of the model, we visualize the internal attention maps to investigate which specific regions of the waveforms the model prioritizes when inferring the control gains. | |
| キーワード | （和） | Transformer / 深層学習 / / / / / / |
| （英） | Transformer / Deep learning / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 63, CAS2026-25, pp. 136-140, 2026年6月. | |
| 資料番号 | CAS2026-25 | |
| 発行日 | 2026-06-04 (CAS, VLD, MSS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2026-25 VLD2026-25 MSS2026-25 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MSS CAS VLD |
| 開催期間 | 2026-06-11 - 2026-06-12 |
| 開催地（和） | 沖縄県青年会館 会議室（梯梧の間（2F）） |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | システムデザイン技術および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CAS |
| 会議コード | 2026-06-MSS-CAS-VLD |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | TransformerによるPIDパラメータ最適化の基礎検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Fundamental Study on PID Parameter Optimization Using Transformer |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | Transformer / Transformer |
| キーワード(2)（和/英） | 深層学習 / Deep learning |
| キーワード(3)（和/英） | / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小澤 和也 / Kazuya Ozawa / オザワ カズヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 株式会社関電工 (略称： 関電工) Kandenko Co., Ltd. (略称： Kandenko) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 磯貝 海斗 / Kaito Isogai / イソガイ カイト |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社関電工 (略称： 関電工) Kandenko Co., Ltd. (略称： Kandenko) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岡崎 秀晃 / Hideaki Okazaki / オカザキ ヒデアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 湘南工科大学 (略称： 湘南工科大) Shonan Institute of Technology (略称： Shonan Inst. Tech) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-06-12 15:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CAS |
| 資料番号 | CAS2026-25, VLD2026-25, MSS2026-25 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.63(CAS), no.64(VLD), no.65(MSS) |
| ページ範囲 | pp.136-140 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2026-06-04 (CAS, VLD, MSS) |
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