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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-06-18 16:10 方位情報を用いたマップマッチングに基づく高精度V2Xミリ波ビーム追従手法の検討 ○進士弘太・岡本英二（名工大）  RCS2026-67 |
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| 抄録 | （和） | 近年，完全自動運転の実用化に向けて，車両と周囲を接続するV2X通信の研究が進展している．自動運転では高速通信が要求されるため広帯域を確保可能なミリ波帯の使用が検討されているが，パスロスが大きいという課題がある．その解決技術の一つとして特定方向へ電力を集中するビームフォーミングの車両側への適用が検討されている．既存手法では，センサから得られる車両情報と拡張カルマンフィルタ（EKF）による状態推定にマップマッチング（MM）を組み合わせ，ビーム追従精度を向上させていた．さらに推定誤差に応じてビーム幅を適応制御する手法が提案されている．しかし旋回部分のように角度変化が大きい区間や，GPS精度が悪い環境ではアンテナ利得が低下するという問題があった．そこで本稿では，新たに車両の方位情報を加えたMM手法を提案する．単一の候補点を決定せず，各候補点の尤度に基づく加重平均でMM代表点を算出する．さらに候補点群の広がりから得たMM代表点の不確かさに基づき，EKF推定位置とMM代表点を適切に重みづけ融合することで位置推定精度のさらなる向上を図る．そして計算機シミュレーションにより，最大8 dBの改善が得られることを示す． |
| （英） | In recent years, research on vehicle-to-everything (V2X) communication—which connects vehicles with their surroundings—has been advancing toward the practical implementation of fully autonomous driving. Because autonomous driving requires high-speed communication, the use of the millimeter-wave band, which can provide sufficient bandwidth, is being considered; however, this band suffers from significant path loss. As one solution to this problem, the application of beamforming—a technique that concentrates power in a specific direction—to vehicles is being explored. Conventional methods have improved beam tracking accuracy by combining map matching (MM) with state estimation using an extended Kalman filter (EKF) and vehicle information obtained from sensors. Furthermore, methods have been proposed that adaptively control the beamwidth based on estimation errors. However, there was a problem where antenna gain decreased in sections with large angular changes, such as during turns, or in environments with poor GPS accuracy. Therefore, this paper proposes a new MM method that incorporates vehicle heading information. Instead of determining a single candidate point, the MM representative point is calculated as a weighted average based on the likelihood of each candidate point. Furthermore, based on the uncertainty of the MM representative point derived from the spread of the candidate points, the EKF estimated position and the MM representative point are appropriately weighted and fused to further improve position estimation accuracy. Numerical simulations demonstrate that this approach achieves an improvement of up to 8 dB. | |
| キーワード | （和） | 5G / ミリ波 / ビームフォーミング / 自動運転 / マップマッチング / / / |
| （英） | 5G / millimeter-wave / beam forming / autonomous driving / map matching / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 72, RCS2026-67, pp. 236-241, 2026年6月. | |
| 資料番号 | RCS2026-67 | |
| 発行日 | 2026-06-10 (RCS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCS2026-67 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS |
| 開催期間 | 2026-06-17 - 2026-06-19 |
| 開催地（和） | 大濱信泉記念館 |
| 開催地（英） | The Ohama Nobumoto Memorial Hall |
| テーマ（和） | 初めての研究会，リソース制御，スケジューリング，無線通信一般 |
| テーマ（英） | First Presentation in IEICE Technical Committee, Resource Control, Scheduling, Wireless Communications, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCS |
| 会議コード | 2026-06-RCS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 方位情報を用いたマップマッチングに基づく高精度V2Xミリ波ビーム追従手法の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Study on High-Precision V2X Millimeter-Wave Beam Tracking Method Based on Map Matching Using Heading Information |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 5G / 5G |
| キーワード(2)（和/英） | ミリ波 / millimeter-wave |
| キーワード(3)（和/英） | ビームフォーミング / beam forming |
| キーワード(4)（和/英） | 自動運転 / autonomous driving |
| キーワード(5)（和/英） | マップマッチング / map matching |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 進士 弘太 / Kota Shinji / シンジ コウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nitech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岡本 英二 / Eiji Okamoto / オカモト エイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nitech) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-06-18 16:10:00 |
| 発表時間 | 10分 |
| 申込先研究会 | RCS |
| 資料番号 | RCS2026-67 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.72 |
| ページ範囲 | pp.236-241 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-06-10 (RCS) |
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