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| 講演名 | 2026-07-31 10:50 ［依頼講演］歩行者自立航法と無線測位を統合した適応型カルマンフィルタによる曲がり角を含む経路での屋内位置推定 ○矢田航大・小松和暉・上原秀幸（豊橋技科大）  SeMI2026-18 |
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| 抄録 | （和） | 近年，スマートフォンを用いた屋内位置推定の需要が高まっている．Wi-Fiの受信信号強度（Received Signal Strength Indicator: RSSI）を用いた測位は既存設備を利用できる一方，アクセスポイント（Access Point: AP）が少ない区域では精度が低下する．我々はこれまで，近接法（Proximity-Based Localization: PBL）と 歩行者自立航法（Pedestrian Dead Reckoning: PDR）を適応型カルマンフィルタにより統合し，RSSI最大値に基づいて観測ノイズを動的に制御する手法を提案した．しかし，従来手法は直線廊下を対象とし，進行方向が既知であることを前提としていた．本研究では，ジャイロセンサと地図情報を用いた進行方向推定および位置補正を導入し，曲がり角を含む経路へ適用範囲を拡張する．TUT G棟3階の廊下において91通りの経路で評価した結果，提案手法の平均推定誤差は1.36,mとなり，従来手法と比較して33.7%低減し，WCL，PBL，およびPDRより良好な精度を示した． |
| （英） | Wi-Fi received signal strength indicator (RSSI)-based indoor positioning can use existing access points, but accuracy degrades in unstable radio environments. Our previous method integrated proximity-based localization (PBL) and pedestrian dead reckoning (PDR) using an adaptive Kalman filter (KF), assuming straight corridors and known walking directions. This study extends the method to routes with turns by introducing heading estimation and position correction using a gyroscope and map information. Experiments on 91 routes showed a mean error of 1.36,m, 33.7% lower than the dynamic Kalman filter used in our previous method, while outperforming weighted centroid localization (WCL), PBL, and PDR. | |
| キーワード | （和） | 屋内位置推定 / 受信信号強度 / 歩行者自立航法 / 近接法 / ジャイロセンサ / カルマンフィルタ / / |
| （英） | Indoor Localization / Received Signal Strength Indicator / Pedestrian Dead Reckoning / Proximity-Based Localization / Gyroscope / Kalman Filter / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 133, SeMI2026-18, pp. 30-35, 2026年7月. | |
| 資料番号 | SeMI2026-18 | |
| 発行日 | 2026-07-23 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2026-18 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS SeMI RISING |
| 開催期間 | 2026-07-30 - 2026-07-31 |
| 開催地（和） | NTT西日本研修センタ PRISM + オンライン開催 |
| 開催地（英） | NTT WEST PRISM + Online |
| テーマ（和） | IoT、無線分散ネットワーク、センサネットワーク、 制御通信、ネットワーク制御、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2026-07-NS-SeMI-RISING |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 歩行者自立航法と無線測位を統合した適応型カルマンフィルタによる曲がり角を含む経路での屋内位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adaptive Kalman Filter-based Indoor Positioning Using Wi-Fi Signal Strength Indicators and Pedestrian Dead Reckoning for Routes with Turns |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 屋内位置推定 / Indoor Localization |
| キーワード(2)（和/英） | 受信信号強度 / Received Signal Strength Indicator |
| キーワード(3)（和/英） | 歩行者自立航法 / Pedestrian Dead Reckoning |
| キーワード(4)（和/英） | 近接法 / Proximity-Based Localization |
| キーワード(5)（和/英） | ジャイロセンサ / Gyroscope |
| キーワード(6)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 矢田 航大 / Kodai Yada / ヤダ コウダイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： TUT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小松 和暉 / Kazuki Komatsu / |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： TUT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上原 秀幸 / Hideyuki Uehara / |
| 第3著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： TUT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-07-31 10:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2026-18 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.133 |
| ページ範囲 | pp.30-35 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-07-23 (SeMI) |
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