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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-07-31 11:15 ［依頼講演］複数LiDARセンサネットワークを用いた移動車両の検出および追跡 ○吹谷優太・新熊亮一・秋山久遠・トロヴァト ガブリエレ（芝浦工大）  SeMI2026-19 |
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| 抄録 | （和） | LiDAR（Light Detection and Ranging）技術を活用したスマートモニタリングシステムは，スマートシティにおける公共安全性の向上および交通流の円滑化において重要な役割を担っている．単一のLiDARセンサでは遮蔽などの課題が生じる一方で，複数のLiDARセンサを用いて，分散配置された複数の視点から取得した点群を集約することで、死角のない包括的な環境観測を実現できる．しかし，従来のフレーム単位の集約手法では，集約後のフレーム内の点群の取得時間差に起因して，移動物体の形状歪みが生じる．本研究では，マイクロモビリティを対象としたマルチLiDAR追跡システムを示す．著者らのシステムでは，複数のエッジデバイスがセンサ座標系の変換を行い，エッジサーバがデータを集約して深層学習に基づく検出および追跡を実行する．実環境で取得した実験データを用いてシステムを評価した結果，検出失敗が発生する場合や車両速度が増加する場合においても，頑健な性能を示すことを確認した．さらに本研究では，フレーム単位の統合が有する制約に対処するため，点単位の集約システムを示す．著者らのシステムでは，各LiDAR点に同期されたグローバルタイムスタンプを付与し，エッジサーバ上で点単位に統合する．これにより，すべてのセンサから完全なフレームが到着するのを待つ必要がなくなり，集約遅延を低減するとともに，点群中における移動物体形状の伸長を防ぐことができる．シミュレータ環境でシステムを評価した結果，点単位集約システムは，動的物体に対するリアルタイム認識の忠実性を大幅に向上させることが示された． |
| （英） | Smart monitoring systems utilizing light-detection-and-ranging (LiDAR) technology play a crucial role in enhancing public safety and traffic flow in smart cities. While single LiDAR sensors face challenges such as occlusions, multi-LiDAR networks provide comprehensive coverage by aggregating point clouds from distributed viewpoints. However, conventional frame-based aggregation methods often lead to shape distortion of moving objects due to prolonged processing cycles.We present a multi-LiDAR tracking system specifically designed for micro-mobility vehicles. In our system, multiple edge devices transform sensor coordinates, and an edge server aggregates the data to perform deep-learning-based detection and tracking. The system was evaluated using real-world experimental data, demonstrating robust performance even in cases of detection failure and increased vehicle speeds. Additionally, we present a point-wise aggregation system to address the limitations of frame-based integration. In our system, each LiDAR point is assigned a synchronized global timestamp and integrated individually at the edge server. The system eliminates the need to wait for full frames from all sensors, thereby reducing aggregation latency and preventing the elongation of moving object shapes in the point cloud. The experimental results show that the point-wise system significantly improves the fidelity of real-time perception for dynamic entities. | |
| キーワード | （和） | LiDAR（Light Detection and Ranging） / マイクロモビリティ車両 / 物体検出 / 物体追跡 / 点群 / 点単位集約 / / |
| （英） | light-detection-and-ranging (LiDAR) / micro-mobility vehicle / object detection / object tracking / point cloud / point-wise aggregation / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 133, SeMI2026-19, pp. 36-36, 2026年7月. | |
| 資料番号 | SeMI2026-19 | |
| 発行日 | 2026-07-23 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2026-19 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS SeMI RISING |
| 開催期間 | 2026-07-30 - 2026-07-31 |
| 開催地（和） | NTT西日本研修センタ PRISM + オンライン開催 |
| 開催地（英） | NTT WEST PRISM + Online |
| テーマ（和） | IoT、無線分散ネットワーク、センサネットワーク、 制御通信、ネットワーク制御、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2026-07-NS-SeMI-RISING |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 複数LiDARセンサネットワークを用いた移動車両の検出および追跡 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Detection and tracking for moving vehicles with multi-LiDAR sensor network |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | LiDAR（Light Detection and Ranging） / light-detection-and-ranging (LiDAR) |
| キーワード(2)（和/英） | マイクロモビリティ車両 / micro-mobility vehicle |
| キーワード(3)（和/英） | 物体検出 / object detection |
| キーワード(4)（和/英） | 物体追跡 / object tracking |
| キーワード(5)（和/英） | 点群 / point cloud |
| キーワード(6)（和/英） | 点単位集約 / point-wise aggregation |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吹谷 優太 / Yuta Fukiya / フキヤ ユウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 新熊 亮一 / Ryoichi Shinkuma / シンクマ リョウイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 秋山 久遠 / Kuon Akiyama / アキヤマ クオン |
| 第3著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | トロヴァト ガブリエレ / Gabriele Trovato / トロヴァト ガブリエレ |
| 第4著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-07-31 11:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2026-19 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.133 |
| ページ範囲 | p.36 |
| ページ数 | 1 |
| 発行日 | 2026-07-23 (SeMI) |
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