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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-09-09 15:10 信号交差点における車間距離を考慮した車両軌道予測 ○長尾栞汰・山田峻也・渡辺陽介・高田広章（名大）  ITS2026-8 |
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| 抄録 | （和） | 自動運転車にとって周囲車両の軌道予測誤差を小さくすることは安全・効率の面から重要である．ただ，自車のみで把握できる範囲は限定的であるため，路側機等との通信で得られる共有情報を予測に活用することで誤差の削減に貢献できる．我々の研究グループの先行研究では，そのような共有情報として信号情報に着目し，これを活用した軌道予測モデルを提案した．本研究では，予測対象車両と先行車両との車間距離に着目し，これを先行研究のモデルを拡張させて適用した．車間距離情報が予測誤差に与える影響について評価を行った結果，青信号環境において先行車両が２台以上存在する状況では予測誤差が約20%以上削減され，それ以外の状況では従来と同程度の予測精度を維持した． |
| （英） | For autonomous vehicles, minimizing prediction errors regarding the trajectories of surrounding vehicles is crucial for both safety and efficiency. However, since the range that an autonomous vehicle can detect by on-board sensors is limited, utilizing shared information obtained through communication with roadside units and other devices can help reduce these errors. In our previous work, we focused on traffic signal information as such shared data and proposed a trajectory prediction model that utilizes it. In this study, we focus on the inter-vehicle(following) distance between the target vehicle and the leading vehicle, and extend our prior model to take the inter-vehicle distance into account. We evaluate the impact of inter-vehicle distance information on prediction error. The results showed that the prediction errors were reduced by about 20% when two or more leading vehicles existed under green-light conditions; in other situations, the prediction accuracy of the proposed model was almost same as the prior one. | |
| キーワード | （和） | 軌道予測 / 機械学習 / シミュレーション / 車間距離 / / / / |
| （英） | Trajectory Prediction / Machine Learning / Simulation / Following Distance / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 171, ITS2026-8, pp. 7-12, 2026年9月. | |
| 資料番号 | ITS2026-8 | |
| 発行日 | 2026-09-02 (ITS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2026-8 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IPSJ-ITS IEE-ITS |
| 開催期間 | 2026-09-09 - 2026-09-10 |
| 開催地（和） | 茂原ステーションホテル |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 交通における計測, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2026-09-ITS-ITS-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 信号交差点における車間距離を考慮した車両軌道予測 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Vehicle Trajectory Prediction at Signalized Intersections Considering Inter-Vehicle Distance |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 軌道予測 / Trajectory Prediction |
| キーワード(2)（和/英） | 機械学習 / Machine Learning |
| キーワード(3)（和/英） | シミュレーション / Simulation |
| キーワード(4)（和/英） | 車間距離 / Following Distance |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長尾 栞汰 / Kanta Nagao / ナガオ カンタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 峻也 / Shunya Yamada / ヤマダ シュンヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡辺 陽介 / Yousuke Watanabe / ワタナベ ヨウスケ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高田 広章 / Hiroaki Takada / タカダ ヒロアキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-09-09 15:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2026-8 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.171 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-09-02 (ITS) |
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