| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-09-15 13:20 異種エージェントの集合を伴う非同期MAPFにおける再計画による成功率向上 ○藤澤陽祐（早大）・中澤和也・松原 亮（パナソニック コネクト）・菅原俊治（早大）  AI2026-10 |
|
| 抄録 | （和） | 本稿では，非同期行動を伴うマルチエージェント経路計画問題（MAPF-AA）の解法であるLoosely Synchronized Rule-based Planning（LSRP）を拡張し，運搬エージェントと積込エージェントという2種類の異種エージェントが物品積み込みのために協調して集合する問題を新たに扱う．また，LSRPには，（1）自身の現在地が他のエージェントに予約されている場合に行動を選択できなくなる問題，（2）隣接する複数のエージェントが行動直前に同一ノードを重複して予約することでエージェント同士が衝突するという，成功率の低下につながる2つの課題がある．そこで本研究では，LSRPの局所的な行動決定の枠組みを保持したまま，行動選択のFallback処理と，行動直前の競合再検知に基づく再計画処理を導入した拡張手法LSRP-HAを提案する．倉庫内ピッキングを模した環境での評価実験により，LSRPではエージェント数の増加に伴い成功率が大きく低下する一方，LSRP-HAでは全ての設定で100%の成功率を達成し，CPU時間の増加やMakespanの悪化を抑えつつ成功率を大幅に改善できることを示す． |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | マルチエージェント経路計画 / 倉庫内ピッキング / Fallback処理 / 再計画 / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 177, AI2026-10, pp. 63-68, 2026年9月. | |
| 資料番号 | AI2026-10 | |
| 発行日 | 2026-09-08 (AI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | AI2026-10 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | AI |
| 開催期間 | 2026-09-14 - 2026-09-15 |
| 開催地（和） | 沖縄県青年会館 |
| 開催地（英） | OKINAWAKEN SEINENKAIKAN |
| テーマ（和） | SMASH26 Summer Symposium |
| テーマ（英） | SMASH26 Summer Symposium |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | AI |
| 会議コード | 2026-09-AI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 異種エージェントの集合を伴う非同期MAPFにおける再計画による成功率向上 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Improving Success Rates via Replanning for MAPF with Asynchronous Actions Requiring Heterogeneous Agent Gathering |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェント経路計画 / |
| キーワード(2)（和/英） | 倉庫内ピッキング / |
| キーワード(3)（和/英） | Fallback処理 / |
| キーワード(4)（和/英） | 再計画 / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 藤澤 陽祐 / Yosuke Fujisawa / フジサワ ヨウスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中澤 和也 / Kazuya Nakazawa / ナカザワ カズヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | パナソニックコネクト株式会社 (略称： パナソニック コネクト) Panasonic Connect Co., Ltd. (略称： Panasonic Connect) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松原 亮 / Ryo Matsubara / マツバラ リョウ |
| 第3著者 所属（和/英） | パナソニックコネクト株式会社 (略称： パナソニック コネクト) Panasonic Connect Co., Ltd. (略称： Panasonic Connect) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 菅原 俊治 / Toshiharu Sugawara / スガワラ トシハル |
| 第4著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-09-15 13:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | AI |
| 資料番号 | AI2026-10 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.177 |
| ページ範囲 | pp.63-68 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-09-08 (AI) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る] (日本語ページの行間係数: 1)