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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-10-16 14:35 セマンティックセグメンテーションを用いた月面ローバの轍追従ナビゲーション ○平澤 遼（JAXA）  SANE2026-69 |
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| 抄録 | （和） | 月面ローバが過去の走行で作られた轍を経路情報として活用する轍追従ナビゲーションを提案する．セマンティックセグメンテーションによりカメラ画像から轍を検出し，左右の轍から目標経路を生成して追従制御を行う．さらに，シミュレーション環境と実環境のドメイン差に対応するため，ローバの走行情報と車輪・カメラの幾何情報から教師ラベルを自動生成し，轍検出モデルをファインチューニングする手法を提案する．実機走行実験では，実環境で生成した教師データによりファインチューニングしたモデルが轍を安定的に検出できることを確認した．また，提案するアルゴリズムにより直線と曲線を含む轍を追従して轍の終端まで自律走行できることを確認した． |
| （英） | This study proposes a wheel track following navigation method for lunar rovers that uses wheel tracks formed during previous traverses as path information. Wheel tracks are detected from camera images using semantic segmentation, and a target path is generated from the left and right wheel tracks for path following control. To address the domain gap between simulated and real environments, training labels are automatically generated from rover motion and wheel-camera geometry to fine-tune the wheel track detection model. Experiments with an actual rover confirmed that the fine-tuned model could stably detect wheel tracks in a real environment. The proposed method also enabled the rover to autonomously follow wheel tracks with straight and curved sections to their end. | |
| キーワード | （和） | 月面ローバ / 自律走行 / 機械学習 / セマンティックセグメンテーション / / / / |
| （英） | Lunar Rover / Autonomous Navigation / Machine Learning / Semantic Segmentation / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 126, no. 192, SANE2026-69, pp. 94-99, 2026年10月. | |
| 資料番号 | SANE2026-69 | |
| 発行日 | 2026-10-08 (SANE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2026-69 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2026-10-15 - 2026-10-16 |
| 開催地（和） | JAXA相模原キャンパス |
| 開催地（英） | JAXA Sagamihara Campus |
| テーマ（和） | 衛星技術，宇宙科学・応用，及び 一般 |
| テーマ（英） | Satellite Technologies, Space Science and Applications, and generals |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2026-10-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | セマンティックセグメンテーションを用いた月面ローバの轍追従ナビゲーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Wheel Track Following Navigation Using Semantic Segmentation for a Lunar Rover |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 月面ローバ / Lunar Rover |
| キーワード(2)（和/英） | 自律走行 / Autonomous Navigation |
| キーワード(3)（和/英） | 機械学習 / Machine Learning |
| キーワード(4)（和/英） | セマンティックセグメンテーション / Semantic Segmentation |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 平澤 遼 / Ryo Hirasawa / ヒラサワ リョウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 宇宙航空研究開発機構 (略称： JAXA) Japan Aerospace Exploration Agency (略称： JAXA) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-10-16 14:35:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2026-69 |
| 巻番号（vol） | vol.126 |
| 号番号（no） | no.192 |
| ページ範囲 | pp.94-99 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2026-10-08 (SANE) |
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