| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2006-07-14 15:35
ヒト腕運動等時性の計算論的解釈
○齋藤 尚・坪根 正・和田安弘（長岡技科大） |
| 抄録 |
（和） |
ヒト腕運動制御において，複数の経由点を有する軌道生成を可能とする計算論的モデルが提案されている．このモデルの計算理論では，指令トルク変化の運動時間平均が各経由点間で等しいときに，運動規範は最適値をとる．我々は，上記の計算理論がヒト腕運動等時性，つまり，運動距離の相違に起因する運動時間の相違を補償する現象を説明する可能性があると考え，ヒト腕の8の字と二重楕円軌道の周期的描画運動の行動実験を行い解析した．その結果は，ヒト腕運動等時性は指令トルク変化の運動時間平均が等しくなるように運動時間計画された結果として観測される現象である可能性を示唆するものであった． |
| （英） |
Previous studies on human motor control reported a phenomenon called isochrony, which is the compensatory increase of movement speed with increasing movement distance. On the other hand, in complex via-points trajectory formation, a possible computational model that can estimate via-point time has been proposed. This model is optimized on the condition that the duration average of the commanded torque change between each via-point is equal. In this paper, we consider the possibility that human isochrony can be explained by the computational theory and investigate the human drawing movement of a set of figure eight and double elliptical patterns. The possibility is suggested that human isochrony is a phenomenon observed as a result of movement time planning to equalize the duration average of the commanded torque change. |
| キーワード |
（和） |
ヒト腕運動等時性 / 経由点 / 最適化 / 指令トルク変化最小規範 / / / / |
| （英） |
human isochrony / via-point / optimization / minimum commanded torque change model / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 163, NC2006-43, pp. 31-36, 2006年7月. |
| 資料番号 |
NC2006-43 |
| 発行日 |
2006-07-07 (NC) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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