| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2006-09-12 15:45
遠隔ロボット操縦のための映像・形状情報の複合提示手法の提案と評価
○齋藤研作・町田貴史・清川 清・竹村治雄（阪大） |
| 抄録 |
（和） |
遠隔ロボット操縦において重要な遠隔地の環境把握を効率的に行うため，操縦者に対する様々な情報提示手法が提案されている．我々は，ロボットに全方位の映像・形状情報を取得可能なカメラとレンジセンサを搭載した状況を想定し，これらから得られた映像・形状情報を操縦インタフェース上で同時に提示することでシームレスな環境把握を可能とする提示手法を提案する．提案手法では，パノラマ変換と透視投影変換を組み合わせた全方位映像の提示手法と，遠隔地の3 次元ミニチュア地図を映像上に重畳する提示手法を用いる．これらの手法の有効性を確認するため，シミュレータを用いた評価実験によって従来のような単方向映像のみの提示手法との比較及び既存提示手法との比較を行った．その結果，全方位映像の提示は探索を主とするタスクにおいて，またミニチュア地図の提示は操縦・探索のいずれにおいても有効であることがわかった．さらに，提案手法における提示は既存提示手法に対して同等以上に効率的であることが明らかになった． |
| （英） |
We propose a novel visualization technique for mobile robot control which integrates 2D images and 3D range data acquired by an omnidirectional camera and an omnidirectional laser range sensor. Using these data,
perspective and panorama views, and a 3D miniature model are presented to the operator on a hemispherical dome display. Through empirical studies, it was found that the panorama view is useful for a searching task, that the 3D model is useful for both controlling and searching tasks, and that our method is at least equivalent and mostly superior to existing methods. |
| キーワード |
（和） |
遠隔ロボット操縦 / 全方位映像 / 3次元環境モデル / 複合提示手法 / / / / |
| （英） |
Remote robot control / Omnidirectional image / 3D geometric model / Integrated visualization technique / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 234, MVE2006-51, pp. 49-54, 2006年9月. |
| 資料番号 |
MVE2006-51 |
| 発行日 |
2006-09-05 (MVE) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
MVE |
| 開催期間 |
2006-09-12 - 2006-09-13 |
| 開催地（和） |
北海道大学 |
| 開催地（英） |
Hokkaido Univ. |
| テーマ（和） |
複合現実感、仮想都市、および一般 |
| テーマ（英） |
Mixed Reality, Cyber Space, etc. |
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
MVE |
| 会議コード |
2006-09-MVE |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
遠隔ロボット操縦のための映像・形状情報の複合提示手法の提案と評価 |
| サブタイトル（和） |
|
| タイトル（英） |
A Study of 2D-3D Integrated Visualization Technique for Mobile Robot Control |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
遠隔ロボット操縦 / Remote robot control |
| キーワード(2)（和/英） |
全方位映像 / Omnidirectional image |
| キーワード(3)（和/英） |
3次元環境モデル / 3D geometric model |
| キーワード(4)（和/英） |
複合提示手法 / Integrated visualization technique |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
齋藤 研作 / Kensaku Saitoh / サイトウ ケンサク |
| 第1著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
町田 貴史 / Takashi Machida / マチダ タカシ |
| 第2著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
清川 清 / Kiyoshi Kiyokawa / キヨカワ キヨシ |
| 第3著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
竹村 治雄 / Haruo Takemura / タケムラ ハルオ |
| 第4著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2006-09-12 15:45:00 |
| 発表時間 |
30分 |
| 申込先研究会 |
MVE |
| 資料番号 |
MVE2006-51 |
| 巻番号（vol） |
vol.106 |
| 号番号（no） |
no.234 |
| ページ範囲 |
pp.49-54 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2006-09-05 (MVE) |