| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2007-03-14 17:00
CPG-Actor-Critic法によるミミズ型ロボットの推進運動の獲得
○牧野研司（奈良先端大）・中村 泰（阪大）・柴田智広・石井 信（奈良先端大） |
| 抄録 |
（和） |
移動ロボットを開発する際に, ロボットのダイナミクスを含む環境の変化に対してどのように適応させるかということは重要な課題である. 多くの自由度を持つロボットは様々な運動形態をとることができるので, 高い環境適応能力を持つ潜在能力はあるものの, 多自由度制御器の学習は一般に困難である. 本研究では, 我々が開発した多自由度ロボットであるミミズ型ロボットに, CPG-Actor-Critic 法という強化学習法を適用した. CPG-Actor-Critic 手法によりミミズ型ロボットが環境に適応し, ミミズ型ロボットの運動がアクチュエータの性能に適応した運動, 及びアクチュエータの部分的な故障に適応した前進運動を獲得できた. |
| （英） |
Adaptability to the environment is crucial for mobile robots, because the circumstance, including the body of the robot, may change. A robot with a large number of degrees of freedom possesses potential to adapt to such circumstances, but it is difficult to design a good controller for such a robot. In this study, we apply our RL method called the CPG-actor-critic method to the control of a looper-like robot we have developed. Experimental
results demonstrate acquisition of a vermicular forward motion exhibiting the best performance of the actuator, and acquisition of recovery from a malfunction of an actuator. |
| キーワード |
（和） |
強化学習 / ミミズ型ロボット / CPG コントローラ / CPG-Actor-Critic / / / / |
| （英） |
Reinforcement Learning / Looper-like Robot / CPG Controller / CPG-Actor-Critic / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 588, NC2006-152, pp. 203-208, 2007年3月. |
| 資料番号 |
NC2006-152 |
| 発行日 |
2007-03-07 (NC) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
NC |
| 開催期間 |
2007-03-14 - 2007-03-16 |
| 開催地（和） |
玉川大学 |
| 開催地（英） |
Tamagawa University |
| テーマ（和） |
一般 |
| テーマ（英） |
General |
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
NC |
| 会議コード |
2007-03-NC |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
CPG-Actor-Critic法によるミミズ型ロボットの推進運動の獲得 |
| サブタイトル（和） |
|
| タイトル（英） |
Acquiring vermicular motion of a Looper-like robot based on the CPG-Actor-Critic method |
| サブタイトル（英） |
|
| キーワード(1)（和/英） |
強化学習 / Reinforcement Learning |
| キーワード(2)（和/英） |
ミミズ型ロボット / Looper-like Robot |
| キーワード(3)（和/英） |
CPG コントローラ / CPG Controller |
| キーワード(4)（和/英） |
CPG-Actor-Critic / CPG-Actor-Critic |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
牧野 研司 / Kenji Makino / マキノ ケンジ |
| 第1著者 所属（和/英） |
奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大)
Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
中村 泰 / Yutaka Nakamura / ナカムラ ユタカ |
| 第2著者 所属（和/英） |
大阪大学 (略称： 阪大)
Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
柴田 智広 / Tomohiro Shibata / シバタ トモヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） |
奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大)
Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
石井 信 / Shin Ishii / イシイ シン |
| 第4著者 所属（和/英） |
奈良先端科学技術大学院大学 (略称： 奈良先端大)
Nara Institute of Science and Technology (略称： NAIST) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2007-03-14 17:00:00 |
| 発表時間 |
20分 |
| 申込先研究会 |
NC |
| 資料番号 |
NC2006-152 |
| 巻番号（vol） |
vol.106 |
| 号番号（no） |
no.588 |
| ページ範囲 |
pp.203-208 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2007-03-07 (NC) |
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