| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2007-03-15 11:20
立位姿勢制御における運動自由度の学習制御モデル
○植松顯治・福村直博（豊橋技科大）・宇野洋二（名大） |
| 抄録 |
（和） |
ヒトの運動学習は，学習初期において低自由度で単純で高速な運動学習が行われ，徐々に高自由度での複雑な運動学習へと移行していくものと思われる．そこで本研究ではモジュール構造を導入し，狭い状態空間で学習を行う低自由度学習モジュールと，広い状態空間で学習を行う高自由度学習モジュールを用いた，自由度解放における学習の効率化を目指した学習モデルの提案を目的とした．扱う問題は立位姿勢制御とし，これをモデル化した2リンク倒立振子モデルを用いて自由度制御学習モデルによるシミュレーションを行った．その結果，自由度が開放されていく過程で低自由度学習モジュールから高自由度学習モジュールへのモジュール切替を行うことができ，最初から高自由度の学習を行う場合よりも効率的に学習が行えることが示せた． |
| （英） |
In this study, we propose an efficient learning model that learns fast in a low dimensional state space using a low degrees of freedom (DOF) learning module at the first phase and after that, learns complicated movement in a higher dimensional state space by a high DOF learning module using the result of the low DOF module. To verify this model by a postural control problem, an upright posture was modeled with a two-link inverted pendulum. As a result of simulation applying this learning model, it was shown that this model learns more efficiently than simple reinforcement learning in the same DOF module. |
| キーワード |
（和） |
立位姿勢制御 / 自由度 / フリージング / モジュール構造 / Actor-Critic学習モデル / / / |
| （英） |
Postural Control / Degrees of Freedom / Freezing / Modular Structure / Actor-Critic Model / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 589, NC2006-158, pp. 31-36, 2007年3月. |
| 資料番号 |
NC2006-158 |
| 発行日 |
2007-03-08 (NC) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
|
| 研究会情報 |
| 研究会 |
NC |
| 開催期間 |
2007-03-14 - 2007-03-16 |
| 開催地（和） |
玉川大学 |
| 開催地（英） |
Tamagawa University |
| テーマ（和） |
一般 |
| テーマ（英） |
General |
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
NC |
| 会議コード |
2007-03-NC |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
立位姿勢制御における運動自由度の学習制御モデル |
| サブタイトル（和） |
|
| タイトル（英） |
A Motor Control Learning Model of Degrees of Freedom in Postural Control |
| サブタイトル（英） |
|
| キーワード(1)（和/英） |
立位姿勢制御 / Postural Control |
| キーワード(2)（和/英） |
自由度 / Degrees of Freedom |
| キーワード(3)（和/英） |
フリージング / Freezing |
| キーワード(4)（和/英） |
モジュール構造 / Modular Structure |
| キーワード(5)（和/英） |
Actor-Critic学習モデル / Actor-Critic Model |
| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
植松 顯治 / Kenji Uematsu / ウエマツ ケンジ |
| 第1著者 所属（和/英） |
豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
福村 直博 / Naohiro Fukumura / フクムラ ナオヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） |
豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） |
名古屋大学 (略称： 名大)
Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第4著者 所属（和/英） |
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| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2007-03-15 11:20:00 |
| 発表時間 |
20分 |
| 申込先研究会 |
NC |
| 資料番号 |
NC2006-158 |
| 巻番号（vol） |
vol.106 |
| 号番号（no） |
no.589 |
| ページ範囲 |
pp.31-36 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2007-03-08 (NC) |