| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2007-03-15 13:20
運動指令の疎表現と運動計画 ～ 二関節非線形腕による到達運動への適用 ～
○阪口 豊（電通大）・池田思朗（統計数理研） |
| 抄録 |
（和） |
筆者らは昨年，運動指令を基底の線形和で表現する枠組みの下で，運動指令の疎（スパース）表現を求めることが運動計画の一手法として機能することを示した．昨年の報告では，運動系の特性が線形であることを前提に議論したが，本報告では，非線形な運動系に対してこの手法を適用する方法について議論する．具体的には，到達運動の運動指令を運動初期の弾道的成分を担う成分と手先位置を目標で正しく維持する成分に分け，前者の生成に疎表現に基づく運動計画法を適用する．このとき，本来は非線形である運動系を擬似的に線形系とみなして効率的に運動指令を生成する一方，不完全な形で生成された運動指令によって生じた誤差を姿勢維持成分の働きにより補う．水平面内二関節腕モデルを用いた数値実験により，以上の方法の有効性や生成される運動軌道の性質を検証した． |
| （英） |
The authors previously proposed that ``sparseness preference'' could work as a criteron of motor planning problem within a parametric framework where each motor command was represented with a linear sum of basis patterns, and showed its validity in the planning of a single-joint reaching movement.
The present report addresses how to extend this method applicable to double-joint reaching movements.
Specifically, the authors divide the motor command into two components: One gives active forces to drive the ballistic portion of the movement and the other holds the hand correctly around the target.
The former component is generated by the sparseness-based planning method where the nonlinear double-joint motor system is approximated as a linear system, and the latter component compensates the endpoint error produced by the approximation error in the planning process.
A computer-simulated experiment was ran for demonstrating the behavior of the proposed method. |
| キーワード |
（和） |
運動計画 / 運動表現 / 疎表現 / 到達運動 / 線形化 / / / |
| （英） |
motor planning / motor representation / sparse representation / reaching movement / linearization / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 589, NC2006-161, pp. 49-54, 2007年3月. |
| 資料番号 |
NC2006-161 |
| 発行日 |
2007-03-08 (NC) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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