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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2007-09-03 09:30 距離データ系列の照合による自車位置推定と走行車線認識 ○渋久奈保・高橋友和・井手一郎・村瀬 洋（名大）・小島祥子・高橋 新（豊田中研）  PRMU2007-51 HIP2007-60 |
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| 抄録 | （和） | 本報告では, 事前に構築した距離データマップと走行中の自車が測定した距離データを対応付けることで, 高精度に自車位置推定を行う手法を提案する. ここでいう距離データとは, 4ラインレーザスキャナにより測定された車両前方の奥行き方向の距離分布である. 我々が考案した距離データマップとは絶対位置座標とその位置における車両走行方向の距離データを高精度に対応付けたマップである. 距離データマップの距離データ系列と自車が測定した 距離データ系列との対応付けにはDPマッチングを用いる. 複数の車線がある道路の同一区間を走行しながらGPSと同期して測定されたデータ系列を用いて, 実験を行った. 実験の結果から距離データ系列間の対応付けにより高精度な位置推定と走行車線分類が可能となることを確認した. |
| （英） | We propose a method for accurate vehicle localization. The proposed method detects a vehicle’s location and traveling lane by matching between a pre-constructed Range Data Map and laser scanner data sequences measured while the vehicle runs. The Range Data Map consists of an absolute position on the road and range data at the position. We use Dynamic Time Warping (DTW) to align multiple range data sequences. Experiments using data sequences collected while a vehicle ran on the same route with multiple traffic lanes were conducted. The results demonstrated the effectiveness of vehicle localization and traveling lane classification by the proposed method. |
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| キーワード | （和） | ITS / 自車位置推定 / レーザスキャナ / DPマッチング / / / / |
| （英） | ITS / vehicle localization / laser scanner / DP matching / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 206, PRMU2007-51, pp. 17-22, 2007年9月. | |
| 資料番号 | PRMU2007-51 | |
| 発行日 | 2007-08-27 (PRMU, HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2007-51 HIP2007-60 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU HIP |
| 開催期間 | 2007-09-03 - 2007-09-04 |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Univ. |
| テーマ（和） | 顔・ジェスチャの認識・理解 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2007-09-PRMU-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 距離データ系列の照合による自車位置推定と走行車線認識 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Accurate Vehicle localization and traveling lane classification by aligning laser scanner data sequences |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | 自車位置推定 / vehicle localization |
| キーワード(3)（和/英） | レーザスキャナ / laser scanner |
| キーワード(4)（和/英） | DPマッチング / DP matching |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渋久 奈保 / Nao Shibuhisa / シブヒサ ナオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 友和 / Tomokazu Takahashi / タカハシ トモカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小島 祥子 / Yoshiko Kojima / コジマ ヨシコ |
| 第5著者 所属（和/英） | 豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc (略称： Toyota Central R&D Labs.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 新 / Arata Takahashi / タカハシ アラタ |
| 第6著者 所属（和/英） | 豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc (略称： Toyota Central R&D Labs.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2007-09-03 09:30:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2007-51, HIP2007-60 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.206(PRMU), no.207(HIP) |
| ページ範囲 | pp.17-22 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2007-08-27 (PRMU, HIP) |
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