講演抄録/キーワード |
講演名 |
2007-12-19 16:40
ある不連続制御系のロバスト性解析 ○都築卓有規(島根大)・山下 裕(北大) NLP2007-116 |
抄録 |
(和) |
状態空間が線形空間と同相とは限らない多様体上の制御系の大域漸近安定化法として,原点以外に臨界点をもつ一般化制御Lyapunov 関数を用いたものが提案されている.この方法では,入力アファインな制御則の不連続面上に不安定平衡点を配置することで,大域漸近安定化を実現している.本研究ではより一般的な非線形制御系について,一般化制御 Lyapunov 関数の存在性から,不連続な大域漸近安定化制御則の存在を示し,さらに加法的外乱に対するロバスト性を解析する. |
(英) |
For nonlinear control systems defined on general manifolds, it is known that there there exist neither continuous global asymptotic stabilizer and control Lyapunov function. A general control Lyapunov function is propsoed to solve the stabilization problem. This paper shows that if a general control Lyapunov function exists for a nonlinear system, there exists a discontinuous global asymptotic stabilizer. Moreover, a robustness with respect to a disturbance is analyzed. |
キーワード |
(和) |
非線形制御 / 不連続制御 / ロバスト安定化 / 帯域漸近安定化 / / / / |
(英) |
nonlinear control / discontinuous control / robust analysis / global asymptotic stabilization / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 107, no. 399, NLP2007-116, pp. 43-46, 2007年12月. |
資料番号 |
NLP2007-116 |
発行日 |
2007-12-12 (NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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NLP2007-116 |