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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-01-26 13:00 磁気式位置センサを用いたマーカレス気管支鏡位置追跡手法の精度改善に関する検討 ○出口大輔・石谷和愛・北坂孝幸・森 健策・末永康仁・今泉和良・長谷川好規（名大）  MI2007-141 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，磁気式位置センサを用いたマーカレス気管支鏡位置追跡手法の精度改善について述べる．昨年度，我々は位置センサから取得した気管支鏡先端位置と，術前に撮影したCT像から抽出した気管支芯線の対応関係を求めることで，外部マーカを必要としない気管支鏡カメラの動き追跡手法を提案した．しかしながら，気管支分岐部付近のセンサ出力が複数の気管支枝と対応付けられる可能性があり，精度良く変換行列を推定するためには，位置センサ出力を多くの気管支枝で取得する必要があった．そこで，変換行列の推定精度改善を目的として，位置センサから得られる気管支鏡の視線方向とCT像から抽出した気管支芯線の走行方向を比較する，安定した枝選択法を提案する．本手法を気管支ファントム1例に適用し実験を行った結果，位置合わせ誤差は約 2.0 mm であり，リアルタイムに気管支鏡カメラの動きを追跡可能であることを確認した．また，従来手法と比較を行った結果，変換行列の推定精度および計算速度が大幅に改善することを確認した． |
| （英） | This paper proposes an improved method for tracking the position and orientation of a bronchoscope without fiducial markers by using an ultra-tiny electromagnetic tracker. In the last year, we proposed the method for tracking bronchoscope without fiducial markers by matching the outputs of the tracker and bronchi regions extracted from the CT image. However, the accuracy of the transformation matrix heavily depended on the number of branches the bronchoscope utilized, since an output from the magnetic sensor close to branching points may correspond to a few branches. To improve the accuracy of the transformation matrix, the new method proposes the stable branch selection procedure that uses view directions of the bronchoscope and running directions of bronchial branches. We applied the proposed method to a rubber bronchial model. Experimental results showed that the registration error of the proposed method was about 2.0 mm in average, and the proposed method could estimate the transformation matrix more accurately and quickly than the previous method. | |
| キーワード | （和） | ナビゲーション / 仮想化内視鏡 / 気管支内視鏡 / カメラ追跡 / 位置センサ / / / |
| （英） | navigation / virtual endoscopy / bronchoscope / motion tracking / positional sensor / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 461, MI2007-141, pp. 423-429, 2008年1月. | |
| 資料番号 | MI2007-141 | |
| 発行日 | 2008-01-18 (MI) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MI2007-141 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MI |
| 開催期間 | 2008-01-25 - 2008-01-26 |
| 開催地（和） | 那覇市ぶんかテンブス館 |
| 開催地（英） | Naha-Bunka-Tenbusu |
| テーマ（和） | 医用画像一般 |
| テーマ（英） | Medical Imaging |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MI |
| 会議コード | 2008-01-MI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 磁気式位置センサを用いたマーカレス気管支鏡位置追跡手法の精度改善に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on an improved method for bronchoscope tracking using an electromagnetic tracker without fiducial markers |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ナビゲーション / navigation |
| キーワード(2)（和/英） | 仮想化内視鏡 / virtual endoscopy |
| キーワード(3)（和/英） | 気管支内視鏡 / bronchoscope |
| キーワード(4)（和/英） | カメラ追跡 / motion tracking |
| キーワード(5)（和/英） | 位置センサ / positional sensor |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 出口 大輔 / Daisuke Deguchi / デグチ ダイスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石谷 和愛 / Kazuyoshi Ishitani / イシタニ カズヨシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 北坂 孝幸 / Takayuki Kitasaka / キタサカ タカユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森 健策 / Kensaku Mori / モリ ケンサク |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 末永 康仁 / Yasuhito Suenaga / スエナガ ヤスヒト |
| 第5著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 今泉 和良 / Kazuyoshi Imaizumi / イマイズミ カズヨシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長谷川 好規 / Yoshinori Hasegawa / ハセガワ ヨシノリ |
| 第7著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-01-26 13:00:00 |
| 発表時間 | 60分 |
| 申込先研究会 | MI |
| 資料番号 | MI2007-141 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.461 |
| ページ範囲 | pp.423-429 |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2008-01-18 (MI) |
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