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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-02-22 09:30 車載単眼カメラを用いた走行環境の直線構造の三次元位置推定 ○浅井俊弘・小島祥子・山口晃一郎・二宮芳樹（豊田中研）  PRMU2007-231 |
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| 抄録 | （和） | 本稿は，走行環境の電柱や建物などの直線構造の三次元位置を，車載した単眼カメラで撮影した動画像から構造物の一般的な知識に基づく最適化により推定する手法について述べる．提案手法では，複数の画像から検出した直線エッジの再投影誤差最小化に基づき直線構造の三次元位置を推定する．車両前方に向けたカメラでは周辺の直線構造の視差を大きくすることが困難な場合が多く，直線の位置の推定精度が低下してしまう問題を解決するために，道路周辺物体の知識に基づく拘束条件を加えることで精度を向上させる． 実験では，実環境において撮影した動画像から提案手法を用いて直線構造の三次元位置を推定し，高精度に測量した参照データとの比較によって精度評価を行い，本手法の有効性を確認した． |
| （英） | This paper describes 3D reconstruction method of straight lines such as poles and buildings in a road environment based on knowledge of common buildings from image sequence captured by a vehicle camera. The 3D positions of the straight lines are estimated based on minimization of reprojection errors of estimated straight lines in the image sequence. In road environment, it is too difficult to enlarge the parallax with a vehicle camera which faces to the front. Accuracy of line positions is improved by using constraint based on the knowledge of common buildings. In experiment on the real environment, 3D positions are estimated from detected edges in the image sequence captured by a vehicle camera by using proposed method. We evaluate the accuracy of estimated lines by comparing the position from reference data from aerial imageries. |
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| キーワード | （和） | 三次元構造推定 / エッジ特徴 / 走行環境 / 動画像解析 / / / / |
| （英） | 3D structure reconstruction / edge feature / road environment / image sequence analysis / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 491, PRMU2007-231, pp. 99-104, 2008年2月. | |
| 資料番号 | PRMU2007-231 | |
| 発行日 | 2008-02-14 (PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2007-231 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
| 開催期間 | 2008-02-21 - 2008-02-22 |
| 開催地（和） | 筑波大学 |
| 開催地（英） | Univ. of Tsukuba |
| テーマ（和） | 文字・文書の認識・理解 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2008-02-PRMU |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 車載単眼カメラを用いた走行環境の直線構造の三次元位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | 3D reconstruction of straight lines in a road environment using a vehicle camera |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 三次元構造推定 / 3D structure reconstruction |
| キーワード(2)（和/英） | エッジ特徴 / edge feature |
| キーワード(3)（和/英） | 走行環境 / road environment |
| キーワード(4)（和/英） | 動画像解析 / image sequence analysis |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 浅井 俊弘 / Toshihiro Asai / アサイ トシヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 株式会社 豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central Research and Development Laboratories, Inc. (略称： Toyota Central R&D Labs.,Inc.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小島 祥子 / Yoshiko Kojima / コジマ ヨシコ |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社 豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central Research and Development Laboratories, Inc. (略称： Toyota Central R&D Labs.,Inc.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山口 晃一郎 / Koichiro Yamaguchi / ヤマグチ コウイチロウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 株式会社 豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central Research and Development Laboratories, Inc. (略称： Toyota Central R&D Labs.,Inc.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 二宮 芳樹 / Yoshiki Ninomiya / ニノミヤ ヨシキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 株式会社 豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central Research and Development Laboratories, Inc. (略称： Toyota Central R&D Labs.,Inc.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-02-22 09:30:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2007-231 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.491 |
| ページ範囲 | pp.99-104 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-02-14 (PRMU) |
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