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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-03-10 13:10 自車位置推定のための車載全方位カメラ映像と通常カメラ映像のフレーム間対応付け ○内山寛之（名大）・高橋友和（名大/学振）・井手一郎・村瀬 洋（名大）  IE2007-288 PRMU2007-272 |
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| 抄録 | （和） | 本報告では，車載カメラを使用した自車位置推定を目的とし，通常カメラ映像と全方位カメラ映像のフレーム間を対応付ける手法を提案する．車載通常カメラからの入力画像と，事前に作成された位置情報が付随する全方位カメラ映像データベースの画像を比較することにより，画像取得時に車両の位置を推定することを想定する．両カメラの特性を利用して，各映像をそれぞれ円筒面上に投影してマッチング処理を行う．通常カメラは全方位カメラよりも撮影範囲が狭いため，フレーム方向の探索に加え，フレーム中の縦列位置の探索が必要となり，探索空間は3次元となる．本手法では，単一フレーム同士の対応付けを行う代わりに時系列の複数のフレーム同士をDPマッチングをベースとした手法により対応付ける．時系列情報を利用することで対応付けの精度向上と探索コストの削減を図る．実際に走行して撮影した映像を用いて評価実験を行い，提案手法の有効性を確認した． |
| （英） | We propose a method for frame registration of in-vehicle normal camera with omni-directional camera for self-position estimation. In this paper, we assume that the position is estimated by aligning the input in-vehicle normal camera video frames with the frames of the omni-directional camera video database which has position information. The images are projected to a cylindrical surface and the matching process is conducted on it. Because the view angle of the normal camera is smaller than that of the omni-directional camera, we need to align vertical and horizontal position in addition to frame sequences. A DTW based method is applied in order to achieve high accuracy and low computing cost. The experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed method. | |
| キーワード | （和） | ITS / 全方位画像 / DPマッチング / / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 539, PRMU2007-272, pp. 167-172, 2008年3月. | |
| 資料番号 | PRMU2007-272 | |
| 発行日 | 2008-03-03 (IE, PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IE2007-288 PRMU2007-272 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IE |
| 開催期間 | 2008-03-10 - 2008-03-11 |
| 開催地（和） | 北陸先端大 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 3次元画像、多視点画像 |
| テーマ（英） | JAIST |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2008-03-PRMU-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自車位置推定のための車載全方位カメラ映像と通常カメラ映像のフレーム間対応付け |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Frame Registration between In-vehicle Omni-directional and Normal Cameras for Self-position Estimation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / |
| キーワード(2)（和/英） | 全方位画像 / |
| キーワード(3)（和/英） | DPマッチング / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 内山 寛之 / Hiroyuki Uchiyama / ウチヤマ ヒロユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 友和 / Tomokazu Takahashi / タカハシ トモカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大/学振) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-03-10 13:10:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | IE2007-288, PRMU2007-272 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.538(IE), no.539(PRMU) |
| ページ範囲 | pp.167-172 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-03-03 (IE, PRMU) |
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