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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-06-03 11:00 ヒューマノイドの自律行動実験の複合現実感によるレビューシステム ○小林一彦（キヤノン）・西脇光一（産総研）・内山晋二・山本裕之（キヤノン）・加賀美 聡（産総研）  MVE2008-17 |
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| 抄録 | （和） | 実機の実環境における動作検証のためのレビューシステムを提案する。複合現実感によるシステムは、実機の対象としてヒューマノイドの自律行動実験における内部状態を実環境に投影して観察することができる。その際、内部状態はデータストリームとして分散ログサーバにリアルタイムで記録され、後ほどレビューすることができる。複数のデータは3次元コンピュータグラフィックスのパラメータに変換され提示される。ビデオシースルーＨＭＤによりあらゆる視点から3次元的に状態を確認することができる。提案するレビューシステムはヒューマノイドの自律行動実験時の強力なデバッグツールになる。本報告では、実装さいたシステムを人と同じサイズのヒューマノイドロボットであるＨＲＰ－２に適用し、実験の結果を示す。 |
| （英） | We propose a review system to verification of actual machine behavior in the actual environment. The system is based on Mixed Reality technology for viewing and reviewing of internal parameters computed by the humanoids against the actual environment. In the environment, the parameters snapped on each sampling time are treated as data streams, and stored to the distributed log servers in real time. 3-D graphical representation of the parameters helps us to observe plural multi-dimensional parameters. A video see-through head mounted display is used for viewing the representation. The stored parameters can be projected on the current actual scene from arbitrary viewpoints. By the viewing and reviewing functions, the Mixed Reality environment becomes a powerful tool for the autonomous behavior developer in order to debug the actual behavior by contrast with the actual environment. This paper describes the implementation of the system with a full size humanoid, HRP-2, and shows some experimental examples. | |
| キーワード | （和） | 複合現実感 / ヒューマノイド / 分散記録 / レビューシステム / / / / |
| （英） | Mixed Reality / humanoid / distributed logging / review system / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 77, MVE2008-17, pp. 91-96, 2008年6月. | |
| 資料番号 | MVE2008-17 | |
| 発行日 | 2008-05-26 (MVE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MVE2008-17 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
| 開催期間 | 2008-06-02 - 2008-06-03 |
| 開催地（和） | 東京大学 山上会館 |
| 開催地（英） | Sanjo Conference Hall, the Univ. of Tokyo |
| テーマ（和） | 人工現実感，および一般（VR学会，HI学会，ITE-HIと共催） |
| テーマ（英） | Virtual Reality, etc. (with VRSJ, HIS and ITE-HI) |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MVE |
| 会議コード | 2008-06-MVE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ヒューマノイドの自律行動実験の複合現実感によるレビューシステム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Reviewing System of Autonomous Humanoid Behavior Experiment with Mixed Reality |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 複合現実感 / Mixed Reality |
| キーワード(2)（和/英） | ヒューマノイド / humanoid |
| キーワード(3)（和/英） | 分散記録 / distributed logging |
| キーワード(4)（和/英） | レビューシステム / review system |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小林 一彦 / Kazuhiko Kobayashi / コバヤシ カズヒコ |
| 第1著者 所属（和/英） | キヤノン株式会社 (略称： キヤノン) Canon Inc. (略称： Canon) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西脇 光一 / Koichi Nishiwaki / ニシワキ コウイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 (略称： 産総研) National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (略称： AIST) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 内山 晋二 / Shinji Uchiyama / ウチヤマ シンジ |
| 第3著者 所属（和/英） | キヤノン株式会社 (略称： キヤノン) Canon Inc. (略称： Canon) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山本 裕之 / Hiroyuki Yamamoto / ヤマモト ヒロユキ |
| 第4著者 所属（和/英） | キヤノン株式会社 (略称： キヤノン) Canon Inc. (略称： Canon) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 加賀美 聡 / Satoshi Kagami / カガミ サトシ |
| 第5著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 (略称： 産総研) National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (略称： AIST) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-06-03 11:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | MVE |
| 資料番号 | MVE2008-17 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.77 |
| ページ範囲 | pp.91-96 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-05-26 (MVE) |
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