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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-03-09 14:35 画像特徴抽出フィルタの学習に基づくロボットの位置推定 ○大木万里子・石川眞澄（九工大）  NC2009-107 |
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| 抄録 | （和） | ロボットの特徴ベース自己位置推定において，何を特徴として位置推定を行うかということは難しい課題である．取得したセンサデータから，自己位置の推定誤差を減らすように特徴量を抽出するフィルタを学習するという手法は，環境や使用しているセンサに依存しないという利点がある．本研究ではこのアルゴリズムを２次元環境に拡張することを目的とする．また，フィルタを作成する際に用いるネットワークの学習に忘却付き構造学習を使用することによって，学習によって生成されたフィルタの意味の明確化を図った． |
| （英） | In feature-based localization of a mobile robot, it is difficult to decide what features to use for localization.To train filters which extract features for localization by minimizing localization error has an advantage that it does not depend on sensors or the environment. This paper aims to extend the original algorithm for 1 dimensional environment to 2 dimensional environment. In addition, we proposes to apply the structural learning with forgetting to clarify the meaning of the resulting filters. | |
| キーワード | （和） | ネットワーク学習 / 特徴量抽出 / 自己位置推定 / ベイズ推定忘却付き構造学 / 忘却付き構造学習 / / / |
| （英） | neural network learning / feature extraction / self localization / Bayesian estimation / structural learning with forgetting / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 461, NC2009-107, pp. 113-118, 2010年3月. | |
| 資料番号 | NC2009-107 | |
| 発行日 | 2010-03-02 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2009-107 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2010-03-09 - 2010-03-11 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2010-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 画像特徴抽出フィルタの学習に基づくロボットの位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Localization of Robots Based on Learning of Filters for Image features |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ネットワーク学習 / neural network learning |
| キーワード(2)（和/英） | 特徴量抽出 / feature extraction |
| キーワード(3)（和/英） | 自己位置推定 / self localization |
| キーワード(4)（和/英） | ベイズ推定忘却付き構造学 / Bayesian estimation |
| キーワード(5)（和/英） | 忘却付き構造学習 / structural learning with forgetting |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大木 万里子 / Mariko Oki / オオキ マリコ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石川 眞澄 / Masumi Ishikawa / イシカワ マスミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-03-09 14:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2009-107 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.461 |
| ページ範囲 | pp.113-118 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-03-02 (NC) |
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