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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-09-10 13:00 車両ラテラル制御における前方注視距離の影響 ○松島麻実・津川定之（名城大）  ITS2010-20 |
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| 抄録 | （和） | マシンビジョンを用いた自動運転車両のラテラル制御において前方注視距離は参照線追従特性と乗り心地に影響する．この研究では，車両の運動方程式を線形化して車両が直線に沿って走行する際のラテラル制御アルゴリズムをレギュレータ問題で定式化し，ラテラル制御性能と最大横加速度で定義した乗り心地の両面から最適な前方注視距離を求めている．そしてこの時のアルゴリズムが円に沿って走行する際に適用可能であるか検証している．最適な前方注視距離は車両の速度が速くなるのに従ってより長くなる．直線路におけるアルゴリズムは円に沿って走行する際にも適用可能である． |
| （英） | One of feature of the lateral control of vision-based vehicles is a preview characteristic for a lane along which a vehicle drives, and the look-ahead-distance of the vision system affects the lateral control performance. In this paper, a lateral control algorithm when a vehicle drives along a straight line is designed with the LQ regulator problem, and the relationship between the look-ahead-distance and the lateral control performance is considered. The appropriate coefficients of the performance index depend on the vehicle speed. The optimal look-ahead-distance becomes longer as the vehicle speed becomes higher. The look-ahead-distance, then, is evaluated when a vehicle drives along a circle, and it is shown that the distance calculated when driving along a line is also applicable to a vehicle driving along a circle. |
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| キーワード | （和） | 自動運転車両システム / ラテラル制御 / 前方注視距離 / / / / / |
| （英） | Vision-based Vehicle / Lateral Control / Look-ahead-Distance / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 201, ITS2010-20, pp. 23-28, 2010年9月. | |
| 資料番号 | ITS2010-20 | |
| 発行日 | 2010-09-03 (ITS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2010-20 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IEE-ITS IPSJ-ITS |
| 開催期間 | 2010-09-10 - 2010-09-10 |
| 開催地（和） | 電気学会本部（市ヶ谷） |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 交通センシング、通信、情報処理、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2010-09-ITS-ITS-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 車両ラテラル制御における前方注視距離の影響 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Look-ahead-Distance for Lateral Control of Vision-based Vehicles |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動運転車両システム / Vision-based Vehicle |
| キーワード(2)（和/英） | ラテラル制御 / Lateral Control |
| キーワード(3)（和/英） | 前方注視距離 / Look-ahead-Distance |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松島 麻実 / Asami Matsushima / マツシマ アサミ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名城大学大学院 (略称： 名城大) Meijo University Graduate School (略称： Meijo Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 津川 定之 / Sadayuki Tsugawa / |
| 第2著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-09-10 13:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2010-20 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.201 |
| ページ範囲 | pp.23-28 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-09-03 (ITS) |
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