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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-02-21 16:20 ［招待講演］ビジョン駆動の遠隔ロボット操作が可能な3次元手指形状推定 ○星野 聖・笠原拓也（筑波大）  HIP2010-85 |
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| 抄録 | （和） | 2-D-apprearance-based アプローチをもとに，第一段階の粗い絞り込みと，第二段階の精緻な類似度照合とにより，高速かつ高精度な３次元手指形状推定システムの概略を紹介する．とくに本稿では，遠隔ロボット操作を目的として，２台の高速カメラにより安定した物体操作を可能にできることを示す．本システムでは，高速カメラ２台の設置場所は厳密でなく，ただ単に２台のカメラ向きが直交するように設置するだけで手指形状推定できるようにした．２台のカメラからの推定結果を統計的に効率的に用いることにより，とくに拇指と四指の対向状態や，各指の姿勢を正確に推定できるようになった． |
| （英） | The authors introduce a 3D hand pose estimation system with first-stage rough screening and second-stage detailed search based on 2D-apprearance-based approach. We especially show the technology which enables a stable handling of objects with two high-speed cameras for a remote control of a vision-controlled robot. In our system, the fixing way of two cameras is not exact, rather those two are just required to be facing orthogonally. Using two estimation results by two cameras, our system works well, estimating the facing condition of the thumb and four fingers, and postures of hand fingers. | |
| キーワード | （和） | ３次元手指形状推定 / 遠隔ロボット制御 / ２眼カメラ / 安定した物体操作 / / / / |
| （英） | 3D hand pose estimation / mobile robot control / two cameras / stable handling of objects / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 422, HIP2010-85, pp. 35-38, 2011年2月. | |
| 資料番号 | HIP2010-85 | |
| 発行日 | 2011-02-14 (HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | HIP2010-85 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
| 開催期間 | 2011-02-21 - 2011-02-22 |
| 開催地（和） | 沖縄国際大学 |
| 開催地（英） | Okinawa International Univ. |
| テーマ（和） | 手，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | HIP |
| 会議コード | 2011-02-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ビジョン駆動の遠隔ロボット操作が可能な3次元手指形状推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | 3D hand pose estimation for gesture-controlled mobile robot |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ３次元手指形状推定 / 3D hand pose estimation |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボット制御 / mobile robot control |
| キーワード(3)（和/英） | ２眼カメラ / two cameras |
| キーワード(4)（和/英） | 安定した物体操作 / stable handling of objects |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 星野 聖 / Kiyoshi Hoshino / ホシノ キヨシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 筑波大学 (略称： 筑波大) University of Tsukuba (略称： Univ. Tsukuba) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 笠原 拓也 / Takuya Kasahara / カサハラ タクヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 筑波大学 (略称： 筑波大) University of Tsukuba (略称： Univ. Tsukuba) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-02-21 16:20:00 |
| 発表時間 | 60分 |
| 申込先研究会 | HIP |
| 資料番号 | HIP2010-85 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.422 |
| ページ範囲 | pp.35-38 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2011-02-14 (HIP) |
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