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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-10-25 09:55 近赤外線反射強度を用いた材質の認識とその応用 ○アッタミミ ムハンマド・中村友昭・長井隆行（電通大）  SIP2011-69 ICD2011-72 IE2011-68 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，Time Of Flight(TOF)カメラによって取得できる近赤外線反射強度を用いることで，物体の材質を認識する手法を提案する．一般に物体の表面における反射を拡散反射と考えると，反射強度は照射強度，表面の反射係数，入射角度，距離によって決まる．TOFカメラは対象の奥行を取得するデバイスであり，対象表面までの距離と法線方向に関する情報を得ることができる．従って，照射強度を一定と考えれば表面の反射係数を推定することが可能となる．ただし，反射係数を直接推定する必要はないため，距離，入射角，反射強度を特徴量として各材質毎に複数のSVMを学習することにより，材質の認識を実現する．本稿ではさらに，反射強度を利用した材質認識を応用し，自律ロボットによる卓上掃除タスクの実現を検討する． |
| （英） | In this paper, near\--infrared (NIR) reflection intensity acquired from TOF camera is used for material recognition. Generally, NIR reflection intensity is determined by irradiation intensity, the reflectance factor of surface, incident angle and the distance to the object for diffuse reflection occurred on an object's surface. Since TOF camera is a device that can capture the depth of target object, the distance to the surface of target object and the information of normal direction can be measured from it. Therefore, it is possible to estimate the reflectance factor of surface if irradiation intensity is constant. Since the direct estimation of reflectivity coefficient is not needed, the distance to the object, incident angle and reflection intensity are utilized as a feature and multiple SVMs based learning of each material is employed in order to realize material recognition. Moreover, reflection intensity based material recognition is applied and the realization of cleaning task by autonomous mobile robot is considered. | |
| キーワード | （和） | 材質認識 / 近赤外線反射強度 / TOFカメラ / 物体検出 / / / / |
| （英） | material recognition / near-infrared reflection intensity / TOF camera / object detection / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 257, SIP2011-69, pp. 43-48, 2011年10月. | |
| 資料番号 | SIP2011-69 | |
| 発行日 | 2011-10-17 (SIP, ICD, IE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SIP2011-69 ICD2011-72 IE2011-68 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ICD IE SIP IPSJ-SLDM |
| 開催期間 | 2011-10-24 - 2011-10-25 |
| 開催地（和） | 一の坊（仙台） |
| 開催地（英） | Ｉｃｈｉｎｏｂｏ(Sendai) |
| テーマ（和） | プロセッサ，DSP，画像処理技術および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SIP |
| 会議コード | 2011-10-ICD-IE-SIP-SLDM |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 近赤外線反射強度を用いた材質の認識とその応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Near Infrared Reflected Intensity Based Material Recognition and Its Application |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 材質認識 / material recognition |
| キーワード(2)（和/英） | 近赤外線反射強度 / near-infrared reflection intensity |
| キーワード(3)（和/英） | TOFカメラ / TOF camera |
| キーワード(4)（和/英） | 物体検出 / object detection |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | アッタミミ ムハンマド / Muhammad Attamimi / アッタミミ ムハンマド |
| 第1著者 所属（和/英） | 電気通信大学 (略称： 電通大) The University of Electro-Communications (略称： UEC Tokyo) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中村 友昭 / Tomoaki Nakamura / ナカムラ トモアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 電気通信大学 (略称： 電通大) The University of Electro-Communications (略称： UEC Tokyo) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長井 隆行 / Takayuki Nagai / ナガイ タカユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 電気通信大学 (略称： 電通大) The University of Electro-Communications (略称： UEC Tokyo) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-10-25 09:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SIP |
| 資料番号 | SIP2011-69, ICD2011-72, IE2011-68 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.257(SIP), no.258(ICD), no.259(IE) |
| ページ範囲 | pp.43-48 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-10-17 (SIP, ICD, IE) |
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