| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-03-14 17:40 感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成 ○杉村僚介・香川高弘・田地宏一・宇野洋二（名大）  NC2011-144 |
|
| 抄録 | （和） | 本研究ではニューラルネットワークを用いて，ヒューマノイドの全身リーチング動作姿勢を生成する．リーチングに必要な情報を各種センサと関節角度の情報統合によって獲得する．我々は全身リーチング動作を「腕のリーチング動作」と「リーチング時の体幹姿勢の決定」の2つの段階に分け，それぞれに対してネットワークを構築する．2つのネットワークは，はじめに個別に学習を行って入力情報を統合する．このとき入力情報の特徴量が一部のニューロンに抽出される．十分学習させた後，2つのネットワークを結合させ，緩和計算によって全身リーチング姿勢を生成する．リーチング姿勢には冗長性の問題があるが，このモデルでは学習時に抽出された特徴量を利用しタスクに応じて適切な姿勢を生成することができる． |
| （英） | We propose a method to integrate sensory and motor information of a humanoid in whole body reaching movements using a neural network. We divide a whole body reaching movement into an arm reaching task and a body posture task, and construct neural models for each task. Network operation consists of a learning phase and a posture generation phase. In the learning phase, each network model integrates sensory and motor information by feature extraction from input information. In the posture generation phase, two networks are combined, and the most suitable con figuration of body joints corresponding to some criteria is obtained by a relaxation computation of the network. | |
| キーワード | （和） | 感覚運動統合 / ニューラルネットワーク / 情報抽出 / 全身リーチング / ヒューマノイド / / / |
| （英） | sensory motor information / neural network / feature extraction / whole body reaching / humanoid / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 483, NC2011-144, pp. 135-140, 2012年3月. | |
| 資料番号 | NC2011-144 | |
| 発行日 | 2012-03-07 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2011-144 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2012-03-14 - 2012-03-16 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2012-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Posture generation of a humanoid in whole body reaching movement using an integration model of sensory motor information |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 感覚運動統合 / sensory motor information |
| キーワード(2)（和/英） | ニューラルネットワーク / neural network |
| キーワード(3)（和/英） | 情報抽出 / feature extraction |
| キーワード(4)（和/英） | 全身リーチング / whole body reaching |
| キーワード(5)（和/英） | ヒューマノイド / humanoid |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉村 僚介 / Ryosuke Sugimura / スギムラ リョウスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田地 宏一 / Kouichi Taji / タジ コウイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-03-14 17:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2011-144 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.483 |
| ページ範囲 | pp.135-140 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-03-07 (NC) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]