講演抄録/キーワード |
講演名 |
2013-03-13 09:50
補助物体の反力に力覚デバイスの仮想力を重畳する力覚拡張呈示に関する研究 ~ ゴムシートを利用した穿刺力覚の呈示 ~ ○栗田雄一・大塚浩之(広島大)・永田和之(産総研)・辻 敏夫(広島大) HIP2012-74 |
抄録 |
(和) |
我々は補助物体からの実反力に力覚デバイスからの仮想力を重畳することで力覚呈示する,力覚重畳呈示技術の開発に取り組んでいる.
本稿では,穿刺タスクの力覚呈示を行うことを目的として,補助物体にゴムシートを使う手法について説明する.
ゴムシートの引っ張り量をアクチュエータが制御することにより,シートの柔らかさと針の貫通タイミングを変化させることができる.
補助物体に対する穿刺を行った際に発生する力に力覚デバイスが補助力を重畳することで,目標物体を穿刺したときの力覚を再現可能であることを実験により確認した. |
(英) |
In this paper, we describe the haptic rendering method of a penetration task with a needle.
We employed a new haptic rendering method in which the virtual force generated from a haptic device is superimposed on the force response of a base object.
A rubber sheet was used as a base object.
The actuator could stretch the rubber sheet in order to change the elasticity of the sheet and the timing of the penetration.
The experimental results showed that the proposed haptic augmentation can display the force response of the penetration task into a target object. |
キーワード |
(和) |
力覚重畳呈示 / 穿刺 / / / / / / |
(英) |
haptic rendering / haptic augmentation / penetration / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 112, no. 483, HIP2012-74, pp. 7-12, 2013年3月. |
資料番号 |
HIP2012-74 |
発行日 |
2013-03-06 (HIP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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HIP2012-74 |