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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-08-29 15:10 エネルギ制御による複数周波数成分を持つ周期運動に対するスキルアシスト ○吉藤拓土・田中孝之・日下 聖（北大）  WIT2013-27 |
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| 抄録 | （和） | 我々は弾性材とアクチュエータによって構成されるセミアクティブアシスト機構を開発し，この機構と周期入力制御を用いたエネルギ制御を行うことで，人間の行う単一周波数による周期運動に対して追従性の向上を行うスキルアシスト効果を確認してきた．本研究では複数の周波数成分を有する運動に対して，周波数に着目した引きこみを行うことで運動補助を可能とする拡張型周期入力制御を提案する．また，セミアクティブアシスト機構を搭載した実験装置を用いて，拡張型周期入力制御を用いたスキルアシストによる運動改善効果を検証する． |
| （英） | This paper describes a skill assist effect for motion of Multi Frequency Component by using an energy control method and semi-active assist mechanism. We have developed the semi-active assist mechanism as a soft and flexible power assist device. This mechanism is constituted by an elastomer and actuator. The assist force is controlled by actuator. Previous study, skill assist by using periodical input control has motion correction effect for motion by a single frequency. In this study, we propose a method that extends the periodical input control for periodic motion with multiple frequency components. We verified the effect of Skill-Assist considering the multiple frequency components of human motion. |
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| キーワード | （和） | パワーアシスト / スキルアシスト / セミアクティブアシスト機構 / 周期入力制御 / / / / |
| （英） | power assist / skill assist / semi-active assist mechanism / periodical input control / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 195, WIT2013-27, pp. 21-26, 2013年8月. | |
| 資料番号 | WIT2013-27 | |
| 発行日 | 2013-08-22 (WIT) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | WIT2013-27 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | WIT |
| 開催期間 | 2013-08-29 - 2013-08-30 |
| 開催地（和） | 北海道大学 情報科学研究科棟 |
| 開催地（英） | Graduate School of Information Science and Technology Bldg. |
| テーマ（和） | 福祉情報工学一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | WIT |
| 会議コード | 2013-08-WIT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | エネルギ制御による複数周波数成分を持つ周期運動に対するスキルアシスト |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Skill Assist for Periodic Motion with Multiple Frequency Components by using Energy Control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | パワーアシスト / power assist |
| キーワード(2)（和/英） | スキルアシスト / skill assist |
| キーワード(3)（和/英） | セミアクティブアシスト機構 / semi-active assist mechanism |
| キーワード(4)（和/英） | 周期入力制御 / periodical input control |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉藤 拓土 / Takuto Yoshifuji / ヨシフジ タクト |
| 第1著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田中 孝之 / Takayuki Tanaka / タナカ タカユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 日下 聖 / Takashi Kusaka / クサカ タカシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-08-29 15:10:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | WIT |
| 資料番号 | WIT2013-27 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.195 |
| ページ範囲 | pp.21-26 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-08-22 (WIT) |
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