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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-09-24 10:55 CPGネットワークを用いた四肢歩行シミュレーション研究 ○小島 颯（新潟大）・市村智康（小山高専）・塚田 章（富山高専）・野村泰伸（阪大）・前田義信（新潟大）  MBE2013-39 NC2013-25 |
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| 抄録 | （和） | 歩行運動を行う哺乳類の脊髄には中枢パターン発生器（CPG）の存在が仮定されている．CPGは運動リズムを周期的に発生させ，そのリズムを両肢の屈筋，伸筋へと伝えている．これまで私たちはCPGをRybakらの数理モデルを基に電子回路で再現してきた．本研究ではそのCPGの電子回路を用いて，実際の四肢動物に観察される歩行パターンの再現とロボットを用いた歩行実験を行った．その結果，典型的な歩行パターンであるtrot，boundを再現する回路モデルを構築することに成功した． |
| （英） | In the mammalian spinal cord, a central pattern generator (CPG) is supposed to be as neural networks. The CPG is responsible for producing locomotor rhythms periodically, and the rhythm is propagated down to flexor and extensor of legs. So far, we have constructed a CPG circuit model from the mathematical one proposed by Rybak et al. . In this report, we try to reproduce quadrupedal gaits of animals using hardware CPG network model and do walking experiment using the robot. As a result of this experiment, we reproduced two typical gaits (trot and bound). | |
| キーワード | （和） | 中枢パターン発生器 / 歩容 / 活動電位 / / / / / |
| （英） | Central pattern generator / Gait / Action potential / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 222, MBE2013-39, pp. 17-22, 2013年9月. | |
| 資料番号 | MBE2013-39 | |
| 発行日 | 2013-09-17 (MBE, NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2013-39 NC2013-25 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2013-09-24 - 2013-09-25 |
| 開催地（和） | 新潟大学 駅南キャンパス |
| 開催地（英） | Niigata University Ekinan-Campus "TOKIMATE" |
| テーマ（和） | ME、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2013-09-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | CPGネットワークを用いた四肢歩行シミュレーション研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Four-leg gait simulation research using CPG network |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 中枢パターン発生器 / Central pattern generator |
| キーワード(2)（和/英） | 歩容 / Gait |
| キーワード(3)（和/英） | 活動電位 / Action potential |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小島 颯 / Hayate Kojima / コジマ ハヤテ |
| 第1著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 市村 智康 / Tomoyasu Ichimura / イチムラ トモヤス |
| 第2著者 所属（和/英） | 小山工業高等専門学校 (略称： 小山高専) Oyama National College of Technology (略称： ONCT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 塚田 章 / Akira Tsukada / ツカダ アキラ |
| 第3著者 所属（和/英） | 富山高等専門学校 (略称： 富山高専) Toyama National College of Technology (略称： TNCT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野村 泰伸 / Taishin Nomura / ノムラ タイシン |
| 第4著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 前田 義信 / Yoshinobu Maeda / マエダ ヨシノブ |
| 第5著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-09-24 10:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2013-39, NC2013-25 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.222(MBE), no.223(NC) |
| ページ範囲 | pp.17-22 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-09-17 (MBE, NC) |
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