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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-11-29 13:30 巡回アルゴリズムの効率を考慮したマルチロボット巡回清掃の領域分割法の提案 ○加藤千紘・菅原俊治（早大）  AI2013-31 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では, 協力的な巡回清掃のためのタスク（ゴミの回収）と領域の分割法を提案する. 情報科学やロボット工学の進歩に伴い，コンピュータやセンサー，ロボットなどの活躍のフィールドが広がってきている．しかし，このようなアプリケーションでは，作業範囲が広範囲になることがあるため, 複数の計算機やロボット（エージェント）が協力して作業する必要がある. そこで本研究では, 性能や探索アルゴリズムが異なる複数台のエージェントによる清掃に焦点を当て, 各エージェントの清掃状況を均一化させることで, 全体として効果的な清掃を行うことを目指す．エージェントは自分の性能や探索アルゴリズム, 環境の汚れやすさや構造を間接的に考慮しながら, 自律的かつ動的に領域を分割する. 実験から, エージェントが効果的かつ均一に清掃でき, 提案手法が環境に応じて領域分割できることが分かった. |
| （英） | We propose a method for decentralized task/area partitioning for coordination in cleaning domains. We focused on a cleaning task to be performed by multiple robots with potentially different performances and already developed a method for partitioning the target area to improve the overall efficiency through their balanced collective efforts by taking into account the characteristics of environments．We extended this method in which agents autonomously decide how the task/area is to be partitioned by taking into account the capability of themselves as well as the characteristics of the environments. Experiments showed that the proposed method can adaptively partition the area among the agents so that they can keep it clean effectively and evenly. | |
| キーワード | （和） | マルチエージェントシステム / 清掃 / 領域分割 / / / / / |
| （英） | Multi-agent systems / sweeping / graph-partition / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 332, AI2013-31, pp. 71-76, 2013年11月. | |
| 資料番号 | AI2013-31 | |
| 発行日 | 2013-11-21 (AI) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | AI2013-31 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | AI |
| 開催期間 | 2013-11-28 - 2013-11-29 |
| 開催地（和） | 九州大学 伊都キャンパス ウエスト２号館 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 「コンテキストを意識した知識の利用」および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | AI |
| 会議コード | 2013-11-AI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 巡回アルゴリズムの効率を考慮したマルチロボット巡回清掃の領域分割法の提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Multi-Robot Area Partitioning based on differences in patrolling algorithms |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェントシステム / Multi-agent systems |
| キーワード(2)（和/英） | 清掃 / sweeping |
| キーワード(3)（和/英） | 領域分割 / graph-partition |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 加藤 千紘 / Chihiro Kato / カトウ チヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 菅原 俊治 / Toshiharu Sugawara / スガワラ トシハル |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-11-29 13:30:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | AI |
| 資料番号 | AI2013-31 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.332 |
| ページ範囲 | pp.71-76 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-11-21 (AI) |
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