講演抄録/キーワード |
講演名 |
2014-03-19 11:35
手術シミュレーションのための手首力覚提示装置の提案 ○神田 輝・赤羽克仁(東工大)・脇田 航・田中弘美(立命館大)・佐藤 誠(東工大) HIP2013-96 |
抄録 |
(和) |
本研究では手首に対して力覚を提示するワイヤ型の力覚提示装置を提案する.道具や視野,動作に制限があるため技術の会得が困難な手術に着目し,手術訓練用のシミュレーションシステムの設計を行った.手術を行うための手首の繊細な動きに対応する力覚を提示する.リアルなシミュレーションを行うだけでなく,訓練者の誤った動作を力覚を用いて正しく修正し,あたかも熟練者の指導を受けている感覚になれる教示の力を手首に返すシステムの設計を行った.操作対象からの手首への反力と教示の力覚を同じ手首に提示するがそれらの力が交わらず,それぞれ独立に力覚を与えるシステムの提案と設計を行った. |
(英) |
In this paper, we propose a wire driven haptic device to present a force against the wrist. Surgery that is difficult to get the hang of the technology because there are limit to the field of view, the equipment and the operation, is focused, we designed simulation system of surgical training. Not only do the realistic simulation, we designed the system to be modified properly by using the force when the trainee is a mistake. The reaction force from the internal organs and the force of the teachings presented in the same wrist, but the force of those two should not be mixed. I made a suggestion and design of systems to give wrist independently the power of each. |
キーワード |
(和) |
手首力覚提示 / 手術シミュレーション / 教示 / / / / / |
(英) |
Wrist Force Display / Surgical Simulation / Teaching / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 113, no. 501, HIP2013-96, pp. 89-94, 2014年3月. |
資料番号 |
HIP2013-96 |
発行日 |
2014-03-10 (HIP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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HIP2013-96 |